[发明专利]移载装置以及移载方法

说明书

技术领域

本发明涉及移载装置，特别涉及在伸长时臂不倾斜且能够将物品卸载到预定位置的移载装置。

背景技术

本申请人曾提出，在滑动叉等的臂的前端安装光学传感器，读取货架侧的标记，对臂的倾斜进行校正(专利文献1：JP2006-219233A)。但是，若读取货架侧的标记，则能够检测到倾斜的范围限于装载紧前和卸载紧前的狭窄范围，在除此之外的位置，只能按照已存储的模式，以开环方式(open loop)对倾斜进行校正。若采用这种方式，则例如在卸载时不能充分校正臂的倾斜，所以物品与货架侧的导向装置接触，从而卸载位置有可能从预定位置偏移。并且，由于没有用于测定物品相对于臂进深方向的位置的传感器，所以在卸载时导向装置与物品接触的可能性增大，物品的卸载位置有可能进一步偏移。

发明内容

本发明的课题在于，能够将臂的前端部水平保持的同时移载物品，并且能够将物品卸载到更正确的位置。

本发明的另一课题在于，能够在不依赖于臂的升降方向的位置且无需在物品的交接目的地设置标记等的状态下，测定倾斜。

本发明的又一课题在于，提供一种用于将物品安静地卸载到正确位置的具体方法。

本发明涉及移载装置，在能够自由倾转的基台上设置有能够自由升降和伸缩的臂，其特征在于，包括：用于检测所述臂的前端部的倾斜的传感器；用于检测臂上物品的位置的传感器；以及控制部，使基台倾转以抵消检测出的倾斜，并且，根据测量出的臂上物品的位置校正臂的伸长量。

若采用这种结构，则通过使基台倾转，能够消除臂前端的倾斜，所以在卸载物品时，能够避免因臂倾斜导致物品与卸载目的地的导向装置等冲撞。并且，通过消除臂前端的倾斜，能够缩短装载和卸载所需的臂的升降距离。此外，利用传感器测定臂上物品的位置，根据物品的位置，校正卸载位置。因此，在这方面也能够防止与导向装置等的冲撞，能够将物品卸载到正确位置上。因此，能够安静地移载到正确位置上。

优选的是，在所述臂的前端部上设置检测因重力引起的移动件倾斜的倾斜传感器，作为检测倾斜的所述传感器。若采用这种结构，则能够在不依赖于臂的升降方向位置的宽范围内检测出臂前端部的倾斜。并且，无需在物品的交接对方侧设置标记等。

并且，优选的是，通过所述控制部，在卸载时，根据所述臂上物品的位置使臂伸长，并且在使臂伸长的期间，根据已存储的倾斜角使基台倾转，而且，在臂伸长后，一边根据来自检测倾斜的所述传感器的信号使基台倾转，一边使臂下降。在使臂伸长的期间，在倾斜传感器上还作用水平方向的加速度，所以难以正确测定倾斜。于是，在此期间，根据已存储的倾斜角使基台倾转。在臂伸长后使臂下降时，在倾斜传感器上仅作用重力和铅垂方向的加速度，所以能够正确测定倾斜。于是，在使臂下降时，根据来自倾斜传感器的信号使基台倾转。若采用这种结构，则从臂伸长起到使臂上升执行卸载为止的期间，能够使臂的前端持续保持基本水平的同时，将物品卸载到预定位置上。

更优选的是，通过控制部，在装载时，一边根据来自检测倾斜的传感器的信号使基台倾转，一边使臂上升，在臂上升后，一边根据已存储的倾斜角使基台倾转，一边使臂后退。若采用这种结构，则能够在装载物品并将物品向基台移动的期间，使臂的前端持续保持基本水平。

本发明中，在能够自由倾转的基台上设置能够自由升降和伸缩的臂而移载物品时，执行：

a)：利用传感器检测所述臂的前端部的倾斜，使基台倾转以抵消检测出的倾斜的步骤；以及

b)：测定臂上物品的位置，根据测量出的臂上物品的位置，校正臂的伸长量的步骤。

优选的是，在臂升降时执行所述步骤a)，并且还执行：

c)：在臂伸缩时，根据已存储的倾斜角使基台倾转的步骤。

在本说明书中，与移载装置有关的记载可以直接适用于移载方法，相反，与移载方法有关的记载也可以直接适用于移载装置。

附图说明

图1是实施例的移载装置的要部俯视图。

图2是实施例的移载装置的要部侧视图。

图3是实施例中使用的倾斜传感器的框图。

图4是实施例中控制部的框图。

图5是实施例中卸载规则的流程图。

图6是实施例中装载规则的流程图。

图7是示意性地表示卸载时货架和物品的侧视图。

附图标记说明