[发明专利]移载装置以及移载方法

权利要求书

1.一种移载装置，在能够自由倾转的基台上设置有能够自由升降和伸缩的臂，其特征在于，包括：

用于检测所述臂的前端部的倾斜的传感器；

用于检测臂上物品的位置的传感器；以及

控制部，使基台倾转以抵消检测出的倾斜，并且，根据测量出的臂上物品的位置校正臂的伸长量。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，

在所述臂的前端部设置检测因重力引起的移动件的倾斜的倾斜传感器，作为检测倾斜的所述传感器。

3.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，

通过所述控制部，在卸载时，根据所述臂上物品的位置使臂伸长，并且在使臂伸长的期间，根据已存储的倾斜角使基台倾转，而且，在臂伸长后，一边根据来自检测倾斜的所述传感器的信号使基台倾转，一边使臂下降。

4.根据权利要求3所述的移载装置，其特征在于，

通过所述控制部，在装载时，一边根据来自检测倾斜的所述传感器的信号使基台倾转，一边使臂上升，并且，在臂上升后，一边根据已存储的倾斜角使基台倾转，一边使臂后退。

5.一种移载方法，其特征在于，在能够自由倾转的基台上设置能够自由升降和伸缩的臂来移载物品时，执行：

a)：利用传感器检测所述臂的前端部的倾斜，使基台倾转以抵消检测出的倾斜的步骤；以及

b)：测定臂上物品的位置，根据测量出的臂上物品的位置，校正臂的伸长量的步骤。

6.根据权利要求5所述的移载方法，其特征在于，

在臂升降时执行所述步骤a)，

并且还执行：

c)：在臂伸缩时，根据已存储的倾斜角使基台倾转的步骤。