[发明专利]移动体系统和移动体的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及通过地上侧的控制使移动体行走的系统。

背景技术

对于使用地上一次式线性电动机使多个移动体移动的系统，发明者研究了对移动体的位置连续地进行监视并通过线性电动机连续地驱动移动体的系统。如果能够得到这样的系统，就能够实质上一边始终监视天井行走车等移动体的位置，一边实施行走控制。此外，专利文献1(日本特开昭62152303)提出了将直线感应电动机的一次侧线圈设在地上而将二次侧导体设在移动体上的方案、和以二次侧导体的长度以下的间距配列一次侧线圈的方案。

发明内容

本发明的课题在于，一边连续地监视移动体的位置，一边连续地控制对移动体进行驱动的线性电动机的一次侧。

本发明的追加的课题在于，在移动路径的全长范围内，连续地监视移动体的位置，并对行走控制进行反馈。

本发明的其他的追加的课题在于，对多个移动体进行同步行走控制。

本发明的移动体系统，具有：多个移动体，其具备线性电动机的二次侧部件；所述线性电动机的一次侧部件，所述线性电动机的一次侧部件沿所述多个移动体的移动路径以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个，其特征在于，

具有：

以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个的、检测移动体的位置的传感器；

通过来自所述传感器的位置信号对所述一次侧部件进行控制的控制部。

本发明中，在将线性电动机的一次侧部件和传感器以二次导体的长度以下的间距配置的区间内，能够始终对移动体的位置进行检测，并始终对线性电动机的一次侧施加反馈控制。因此，能够连续地监视多个移动体的位置，进行连续地控制。另外，所述移动路径，除了直线区间以外，还具有分支部、合流部及曲线区间，使线性电动机的二次侧部件沿所述移动路径在分支部、合流部及曲线区间内折曲自如地构成，由此，能够始终对线性电动机的一次侧施加反馈。

优选地，所述线性电动机是线性同步电动机，所述二次侧部件是磁铁的列，所述传感器是能够取得绝对位置的传感器，而且，所述传感器和所述一次侧部件以所述二次侧部件的长度以下的间距配置。这样，在行走路径的全长范围内，能够连续地监视移动体的位置，并能够对行走进行反馈控制。

优选地，所述传感器是对所述二次侧部件的磁铁的列进行检测的传感器。这样，能够使用线性电动机的二次侧部件的磁铁列，检测移动体的位置。

更优选地，所述控制部包括：系统控制器；多个区域控制器，其作为系统控制器的下位的控制器，通过来自系统控制器的各移动体的位置指令和来自所述传感器的位置信号对所述一次侧部件进行控制，

各区域控制器按规定的每一个控制周期将移动体的位置向系统控制器报告，

所述系统控制器按所述每一个控制周期向各区域控制器发送位置指令。

这样，能够一边以系统控制器集中监视多个移动体的位置，一边根据来自系统控制器的位置指令以同步行走的方式对各移动体进行控制。

特别优选地，所述控制部使多个移动体沿移动路径以等速同步行走。这样，能够无干涉且有效地使多个移动体移动。

另外，在本发明的移动体的控制方法中，在具有多个移动体和多个线性电动机的一次侧部件的系统中，为控制所述多个移动体而执行以下步骤，其中，所述多个移动体具备所述线性电动机的二次侧部件，所述线性电动机的一次侧部件沿所述多个移动体的移动路径以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个，

a)：用于通过以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个的传感器连续地检测移动体的位置的步骤；

b)：通过求出的位置对所述一次侧部件进行控制的步骤。

本说明书中，关于移动体系统的记载也同样适用于移动体的控制方法，反之，关于移动体的控制方法的记载也同样适用于移动体系统。

附图说明

图1是表示实施例的移动体系统的布局的俯视图。

图2是表示实施例中的设有线性电动机的二次侧的移动体、设在地上侧的线性电动机的一次侧、以及线性传感器的图。

图3是表示折曲自如的磁铁阵列的模式的图。

图4是表示线性电动机的二次侧和线性传感器的配置的框图。

图5是表示线性电动机的二次侧和线性传感器的位置关系的图。

图6是表示线性电动机的二次侧和线性传感器的其他的位置关系的图。

图7是图2的线性传感器的框图。

图8是使用霍尔元件的传感器的框图。

图9是表示向图8中的霍尔元件输出的信号处理的波形图。

图10是表示实施例中的区域控制器和线性电动机的驱动部的关系的框图。