[发明专利]移动体系统和移动体的控制方法

权利要求书

1.一种移动体系统，具有：多个移动体，其具备线性电动机的二次侧部件；所述线性电动机的一次侧部件，所述线性电动机的一次侧部件沿所述多个移动体的移动路径以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个，其特征在于，

具有：

以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个的、检测移动体的位置的传感器；

通过来自所述传感器的位置信号对所述一次侧部件进行控制的控制部。

2.如权利要求1所述的移动体系统，其特征在于，所述移动路径除直线区间外，还具有分支部、合流部及曲线区间，使所述线性电动机的二次侧部件构成为沿所述移动路径，在分支部、合流部及曲线区间能够折曲自如。

3.如权利要求1所述的移动体系统，其特征在于，所述线性电动机是线性同步电动机，所述二次侧部件是磁铁的列，所述传感器是检测绝对位置的传感器，而且，所述传感器和所述一次侧部件以所述二次侧部件的长度以下的间距配置。

4.如权利要求3所述的移动体系统，其特征在于，所述传感器是检测所述二次侧部件的磁铁的列的传感器。

5.如权利要求3所述的移动体系统，其特征在于，所述控制部包括：系统控制器；多个区域控制器，其作为系统控制器的下位的控制器，通过来自系统控制器的各移动体的位置指令和来自所述传感器的位置信号对所述一次侧部件进行控制，

各区域控制器按规定的每一个控制周期将移动体的位置向系统控制器报告，

所述系统控制器按所述每一个控制周期向各区域控制器发送位置指令。

6.如权利要求5所述的移动体系统，其特征在于，所述控制部使多个移动体沿移动路径以等速同步行走。

7.一种移动体的控制方法，在具有多个移动体和多个线性电动机的一次侧部件的系统中，为控制所述多个移动体而执行以下步骤，其中，所述多个移动体具备所述线性电动机的二次侧部件，所述线性电动机的一次侧部件沿所述多个移动体的移动路径以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个，

a)：用于通过以所述二次侧部件的长度以下的间距设置有多个的传感器连续地检测移动体的位置的步骤；

b)：通过求出的位置对所述一次侧部件进行控制的步骤。