[发明专利]应用机械手臂测试物体的系统及方法

权利要求书

1.一种应用机械手臂测试物体的系统，该系统运行于计算机中，该计算机与机械手臂、工具旋转塔及数据库相连，其特征在于，该系统包括：

坐标系建立模块，用于在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系，初始化机械手臂，使得机械手臂位于初始位置；

参数获取模块，用于从数据库获取测试参数；

物体移动模块，用于控制机械手臂根据所述测试参数取得待测物体，并将待测物体放置于测试机台；

物体测试模块，用于控制机械手臂根据所述测试参数从工具旋转塔获取探棒，利用探棒定位待测物体上的测试点进行测试；

所述物体移动模块还用于控制机械手臂根据所述测试参数将已测试物体放置于已测试物体位置处。

2.如权利要求1所述的应用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述机械手臂的初始位置即所述空间坐标系的原点。

3.如权利要求1所述的应用机械手臂测试物体的系统，其特征在于，所述测试参数包括待测物体放置位置的空间坐标、已测试物体放置位置的空间坐标、测试机台位置的空间坐标、工具旋转塔的空间坐标、待测物体放置于测试机台上时待测物体上所有测试点的空间坐标及机械手臂需要从工具旋转塔取得的探棒的数量。

4.一种应用机械手臂测试物体的方法，该方法应用于计算机中，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(a)在机械手臂的工作区域内建立空间坐标系，初始化机械手臂，使得机械手臂位于初始位置；

(b)从数据库获取测试参数；

(c)控制机械手臂根据所述测试参数取得待测物体，并将待测物体放置于测试机台；

(d)控制机械手臂根据所述测试参数从工具旋转塔获取探棒，利用探棒定位待测物体上的测试点进行测试；

(e)控制机械手臂根据所述测试参数将已测试物体放置于已测试物体位置处。

5.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述机械手臂的初始位置即所述空间坐标系的原点。

6.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述测试参数包括待测物体放置位置的空间坐标、已测试物体放置位置的空间坐标、测试机台位置的空间坐标、工具旋转塔的空间坐标、待测物体放置于测试机台上时待测物体上所有测试点的空间坐标及机械手臂需要从工具旋转塔取得的探棒的数量。

7.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤(c)包括：

控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔取得吸盘；

控制取得吸盘的机械手臂移动到放置待测物体的托盘处，从放置待测物体的托盘处吸取一个待测物体；

控制吸取了待测物体的机械手臂移动到测试机台的位置，将待测物体放置于测试机台上；

控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，将吸盘放回于工具旋转塔；

控制机械手臂返回初始位置。

8.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤(d)包括：

(d1)控制机械手臂从初始位置移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔上取得探棒；

(d2)控制取得探棒的机械手臂移动到待测物体上的测试点位置；

(d3)控制机械手臂上的探棒定位待测物体上的该测试点进行测试；

(d4)判断待测物体上所有测试点是否都测试完成；

(d5)当待测物体上所有测试点都测试完成时，控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，将探棒放回于工具旋转塔；或者，当待测物体上所有测试点没有测试完成时，返回至步骤(d2)控制取得探棒的机械手臂移动到待测物体上的未测试的测试点位置；

(d6)判断测试参数中的探棒是否都测试完成；

(d7)当测试参数中的探棒都测试完成时，控制机械手臂返回至初始位置；或者，当测试参数中的探棒没有测试完成时，返回至步骤(d1)控制机械手臂从初始位置移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔上取得未测试的探棒。

9.如权利要求4所述的应用机械手臂测试物体的方法，其特征在于，所述步骤(e)包括：

控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，从工具旋转塔取得吸盘；

控制取得吸盘的机械手臂移动到测试机台的位置，吸取测试机台上的已测试物体；

控制吸取了已测试物体的机械手臂移动到已测试物体托盘上，将已测试物体放置于已测试物体托盘上；

控制机械手臂移动到工具旋转塔的位置，将吸盘放回于工具旋转塔；

控制机械手臂返回初始位置。