[发明专利]利用机械特性的末端执行器识别

权利要求书

1.一种手术器械，包括：

手柄部；

主体部，其从所述手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵轴；

加载单元，所述加载单元包括工具组件，所述加载单元适于连接到所述主体部上；

传感器管，其可移动地位于所述主体部内，所述传感器管适于接合所述加载单元；以及

负载开关，其连接到微控制器上，其中，当所述传感器管被插入到所述主体部中的所述加载单元接合时，所述负载开关适于由所述传感器管致动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述负载开关在致动时向所述微处理器发信号以激活所述手术器械。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述传感器管可仅被包括关节式运动工具组件的加载单元接合。

4.根据权利要求3所述的手术器械，进一步包括：

关节式运动机构，其被配置为使关节式运动工具组件作关节式运动。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其中，在被包括所述关节式运动工具组件的加载单元接合时，所述传感器管致动所述负载开关，从而使关节式运动机构激活。

6.一种手术器械，包括：

手柄部；

主体部，其从所述手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵轴，所述主体部具有远侧端，所述远侧端适于可释放地接合关节式运动加载单元类型和非关节式运动加载单元类型二者；

关节式运动机构，其被配置为使连接到关节式运动加载单元上的关节式运动工具组件作关节式运动；

传感器管，其可移动地位于所述主体部中，所述传感器管适于接合所述关节式运动加载单元；以及

负载开关，其连接到微控制器上，并适于在所述传感器管被所述关节式运动加载单元接合时由所述传感器管致动，其中，所述负载开关在致动时向所述微处理器发信号以激活所述关节式运动机构。

7.根据权利要求6所述的手术器械，响应于非关节式运动加载单元与所述主体部的接合，所述传感器管能够移动到第一位置；响应于所述关节式运动加载单元与所述主体部的接合，所述传感器管能够移动到第二位置。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其中，所述传感器管到所述第二位置的移动接合所述负载开关。

9.根据权利要求7所述的手术器械，其中，所述传感器管到所述第一位置的移动向微处理器发信号以在不激活所述关节式运动机构的情况下激活所述手术器械。

10.一种手术器械，包括：

手柄部；

主体部，其从所述手柄部向远侧延伸并且限定了第一纵轴，该主体部具有适于可释放地接合多个加载单元类型的远侧端；

传感器管，其可移动地位于所述主体部内，所述传感器管适于接合所述多个加载单元类型中的每一种类型，并适于响应于所述每一种类型移动预定距离；以及

可变加载单元传感器，其适于基于所述传感器管已被移位的预定距离来判定与所述主体部接合的加载单元的类型。

11.根据权利要求10所述的手术器械，其中，所述可变加载单元传感器包括电位计，该电位计电连接到一连接到所述传感器管上的触点上，所述电位计被配置为测量反映所述预定距离的传感器信号并将所述传感器信号发送给微控制器，所述微控制器被配置为基于所述传感器管已被移位的预定距离来判定与所述主体部接合的加载单元的类型。

12.根据权利要求10所述的手术器械，其中，所述可变加载单元传感器包括绕所述传感器管布置的线性可变差动式变换器，所述线性可变差动式变换器被配置为测量反映所述预定距离的传感器信号并将所述传感器信号发送给微控制器，所述微控制器被配置为基于所述传感器管已被移位的预定距离来判定与所述主体部接合的加载单元的类型。

13.根据权利要求10所述的手术器械，进一步包括：

关节式运动机构，其被配置为使连接到关节式运动加载单元上的关节式运动工具组件作关节式运动，所述关节式运动工具组件限定第二纵轴并具有近侧端，所述关节式运动工具组件能够从第一位置移动至至少第二位置，在所述第一位置中，所述第二纵轴与所述第一纵轴基本对齐，在所述第二位置中，所述第二纵轴与所述第一纵轴成角度布置。