[发明专利]一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种防撞激光雷达系统处理告警信息的方法及装置，尤其是涉及一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法及装置。

背景技术

汽车防撞激光雷达可以解决行进中车辆的防撞问题，在现代交通日益繁忙的复杂路况下，可以减少恶性事故、防止驾驶员的意外操作，因而具有重要意义。

现有的专利大都只是从结构上提出了如何实现对障碍物的探测，但是如何利用探测数据，形成告警策略，都未涉及。

专利CN200610044077.4公开了一种一维扫描防撞激光雷达系统，未提及如何使用雷达参数形成告警数据。

专利CN200410044477.6公开了一种机动车防撞系统，简单地提及了如何形成障碍的距离、速度信息，也未给出如何形成告警参数。

这些专利只是提出了实现车辆前方障碍检测的方法，并未提出针对复杂路况如何界定危险程度、根据危险程度给驾驶员提供怎样的告警级别。因为在复杂的路况条件下，面对众多的障碍，简单地给出是否有障碍是没有意义的。只有给出障碍方位的同时，给出警告的级别，才能让驾驶员做出取舍，否则只会让人不胜其烦，难以达到辅助安全驾驶的效果。另外减少雷达的误报也是防撞雷达必须着重解决的问题。所有这一切都涉及防撞激光雷达的障碍判断技术。

由于车辆在道路中行驶状况十分复杂，并线、移线、转弯、上下坡以及道路两旁的静态护栏、标志牌，还有各种恶劣天气的影响等，使得雷达对危险的判别非常复杂。建立障碍对行驶车辆的危险模糊度函数是度量的基础，也是给出合适告警，辅助驾驶员做出正确判断的依据。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、成本低、灵敏度高，可以减少恶性交通事故、防止驾驶员的意外操作的汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法及装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，该方法包括以下步骤：(1)转向角速度传感器采集车辆转向信息；(2)俯仰传感器采集坡度信息；(3)四线扫激光雷达采集目标距离信息和目标速度信息；

(4)驾驶员通过人机接口进行信息设置；(5)利用危险模糊度函数处理信息并给出危险等级；(6)告警信号输出。

所述的步骤(1)具体是转向角速度顺时针为负，逆时针为正。

所述的步骤(2)具体是地平线以上为正，地平线以下为负。

所述的步骤(4)中的信息包括车体宽度，路况等级、主观感受等级，报警等级、以及灵敏度。

所述的步骤(5)具体为：1)获得追尾危险影响因子W_x2、坡度影响因子W_x3、人为设置因子W_x4；2)判断侧向距离W是否大于0，如果判断为是则进行步骤3)，否则进行步骤4)；3)计算转弯时间和追上目标时间，如果转弯时间大于追上目标时间+余量，判断为危险，并形成归一化函数；

D为障碍物与车的直线距离，a为车体宽度，ω为车的转向角速度，θ为障碍物与车之间的连线段与车前进方向之间形成的夹角

4)计算追上目标时间，如果时间小于给定阀值，则开始报警，并形成归一化函数)；

所述的归一化函数将开始告警规定为0.1，碰撞上规定为1，一共划分为10个等级，归一化函数如下：

Danger为危险模糊度函数，nomalize为归一化函数。

一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的装置，其特征在于，该装置包括四线扫激光雷达、俯仰传感器、转向角速度传感器、处理器、按键设备、报警设备，四线扫激光雷达、俯仰传感器、转向角速度传感器、按键设备、报警设备分别与处理器连接。

所述的转向角速度传感器、俯仰传感器采用石英晶体角速度传感器。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、装置结构简单、成本低、灵敏度高；

2、可以减少恶性交通事故、防止驾驶员的意外操作。

附图说明

图1为函数变量关系示意图；

图2为激光雷达扫描对障碍的分割示意图；

图3为本发明方法的流程图；

图4为本发明装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例