[发明专利]一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法及装置

权利要求书

1.一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)转向角速度传感器采集车辆转向信息；

(2)俯仰传感器采集坡度信息；

(3)四线扫激光雷达采集目标距离信息和目标速度信息；

(4)驾驶员通过人机接口进行信息设置；

(5)利用危险模糊度函数处理信息并给出危险等级；

(6)告警信号输出。

2.根据权利要求1所述的一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体是转向角速度顺时针为负，逆时针为正。

3.根据权利要求1所述的一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体是地平线以上为正，地平线以下为负。

4.根据权利要求1所述的一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，其特征在于，所述的步骤(4)中的信息包括车体宽度，路况等级、主观感受等级，报警等级、以及灵敏度。

5.根据权利要求1所述的一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，其特征在于，所述的步骤(5)具体为：

1)获得追尾危险影响因子W_x2、坡度影响因子W_x3、人为设置因子W_x4；

2)判断侧向距离W是否大于0，如果判断为是则进行步骤3)，否则进行步骤4)；

3)计算转弯时间和追上目标时间，如果转弯时间大于追上目标时间+余量，判断为危险，并形成归一化函数；

D为障碍物与车的直线距离，a为车体宽度，ω为车的转向角速度，θ为障碍物与车之间的连线段与车前进方向之间形成的夹角

4)计算追上目标时间，如果时间小于给定阀值，则开始报警，并形成归一化函数)；

6.根据权利要求5所述的一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的方法，其特征在于，所述的归一化函数将开始告警规定为0.1，碰撞上规定为1，一共划分为10个等级，归一化函数如下：

Danger为危险模糊度函数，nomalize为归一化函数。

7.一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的装置，其特征在于，该装置包括四线扫激光雷达、俯仰传感器、转向角速度传感器、处理器、按键设备、报警设备，所述的四线扫激光雷达、俯仰传感器、转向角速度传感器、按键设备、报警设备分别与处理器连接。

8.根据权利要求7所述的一种汽车防撞激光雷达系统处理告警信息的装置，其特征在于，所述的转向角速度传感器、俯仰传感器采用石英晶体角速度传感器。