[发明专利]一种泊车辅助用倒车雷达测距定位方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种倒车雷达测距定位方法及其系统，尤其涉及一种能精确同时探测多障碍物及奇异状障碍物的泊车辅助用倒车雷达测距定位方法及其系统。

背景技术

目前越来越多的汽车装配倒车雷达系统，它使驾驶员在行驶或泊车时更加安全和方便。随着倒车雷达的应用和普及，汽车倒车雷达控制技术和测距算法也有较大的发展，例如：发展为公开号：CN101078770A，一个雷达探头发射超声波相邻探头同时接收回波的控制策略，就提出了由几个探头同时接收的新方法；对此我们进行了大量的实车测试，发现这种方式容易发生误报，究其原因，在于车身后部障碍物并非规则的单个或者几个障碍物，而是由多个不同形状的障碍物组合而成。所以当运用我们现有的数学模型针对障碍物去分析和计算，而障碍物形状和数目并不确定的情况下，就无法满足实际需求，容易发生误报。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足之处，目的在于提供一种能精确同时探测多障碍物及奇异状障碍物的倒车雷达测距定位方法，辅助驾驶员行驶和倒车。

本发明的另一目的在于，提供一种能精确同时探测多障碍物及奇异状障碍物的倒车雷达测距定位系统，该系统通过硬件结构实现上述方法，能精确同时探测多障碍物及奇异状障碍物，解决了现有技术中存在的问题。

本发明是通过以下技术方案达到上述目的：倒车雷达测距定位方法，包括如下步骤：

1)在前保险杠和后保险杠固定位置上分别安装若干个雷达探头，各雷达探头均有超声波收发功能；

2)各雷达探头与电子控制单元通过通信链路连接，接受电子控制单元控制；

3)依据倒车所需雷达探测区，划分成若干区域；

4)以各个区域的位置特征，在电子控制单元控制中为每个区域建立判定模型；

5)电子控制单元控制所有雷达探头轮流发射，发射雷达探头与相邻雷达探头都接收回波；

6)各雷达探记录发射与接收到回波的最短传播时间，并传送回电子控制单元；

7)电子控制单元从而求得障碍物相关距离参数并存储；

8)用步骤7)实测距离参数和步骤4)建立的判定模型相比较，判断特定探测区域障碍物距离等级内有无障碍物；

9)将特定探测区域障碍物与车体的垂直距离计算出来，并判断出障碍物的具体位置和形状；

10)电子控制单元将障碍物的具体位置和形状信息传输给视频显示器和声音报警器，以视频显示或声音报警的方式加以提示。

作为优选，所述步骤3)中所述的区域为垂直于车体矩形区域。

作为优选，所述的若干个雷达探头为八个雷达探头，其中：四个在前保险杠安装，另外四个安装在后保险杠上；所述的依据倒车所需雷达探测区，划分成若干区域为十二个区域或七十二个区域。

本发明采用下述方案实现另一发明目的：倒车雷达测距定位系统，包括若干个雷达探头，电子控制单元，视频显示器和声音报警器，若干个雷达探头、视频显示器和声音报警器分别与电子控制单元连接。

作为优选，若干个若干个雷达探头为八个若干个雷达探头。

本发明的有益效果是：1、适合现实情况中多个障碍物或外形特殊的障碍物应用情况，避免误判；2、以横向划分探测区域，纵向划分距离等级，形成矩阵，能清晰地指示障碍物所处的位置，便于输出到提示系统以及视频显示器和声音报警器进行直观提示。

附图说明

图1是障碍物的分级标称图；

图2是具体实施步骤1示意图；

图3是具体实施步骤2示意图；

图4是具体实施步骤3示意图；

图5是具体实施步骤4示意图；

图6一发多收示意图1-多个障碍物情况；

图7一发多收示意图2-多个障碍物情况；

图8一发多收示意图3-单个障碍物情况；

图9一倒车雷达测距定位系统结构原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

1)如图1将探测区进行纵向划分，代表距离等级，再进行横向划分成七十二个矩形区域，建立数学模型，；

2)再建立以特定区域特定距离等级为单位的判定模型；并把模型相关参数存储于电子控制单元。

具体步骤如下：

①以两个探头A和C为焦点建立椭圆模型：以A点和C点为焦点，以至A与C点距离和为2c画椭圆，该椭圆与矩形ACMG的边GM相切于点D，与矩形的两短边各有一个交点，此交点到远端焦点C的距离为d，如d＝581.55mm；在电子控制单元软件内存储参数d。这个椭圆形区域用于判定椭圆和矩形内部区域是否存在障碍物。如图2所示。