[发明专利]旋挖钻机起拔控制方法及系统

权利要求书

1.一种旋挖钻机起拔控制方法，其特征在于，包括：

接收拉力传感器实时检测的实际起拔力与角度传感器实时检测的实际动臂角度值；

依据预设的所述旋挖钻机起拔力与动臂角度值的函数关系式，对所述实际起拔力与实际动臂角度值进行处理，获取所述实际动臂角度值下允许的最大起拔力；

控制所述旋挖钻机的执行机构在允许的所述最大起拔力下进行起拔动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行起拔动作之后，包括，当所述实际起拔力大于等于允许的所述最大起拔力时，进行报警提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行起拔动作之后，还包括，当所述实际起拔力小于允许的所述最大起拔力时，返回执行接收拉力传感器实时检测的实际起拔力与角度传感器实时检测的实际动臂角度值这一步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述实际起拔力大于等于允许的所述最大起拔力时，还包括，控制所述执行机构停止起拔动作。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进行报警提示之后，还包括，控制所述执行机构停止起拔动作。

6.一种旋挖钻机起拔控制系统，其特征在于，包括：

角度传感器，用于实时检测所述旋挖钻机动臂的实际动臂角度值；

拉力传感器，用于实时检测所述旋挖钻机的实际起拔力；

控制器，用于接收实时检测到的实际动臂角度值与起拔力并进行处理，获取允许的最大起拔力，依据允许的所述最大起拔力控制执行机构进行起拔动作，以及将实际起拔力和允许的所述最大起拔力进行比较；

执行机构，用于执行起拔动作；

显示器，用于当实际起拔力大于等于允许的所述最大起拔力时，显示报警提示。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括，所述显示器在显示报警提示时发出报警声。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括，所述控制器在实际起拔力大于等于允许的所述最大起拔力时，控制所述执行机构停止起拔动作。

9.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，还包括，所述控制器在报警提示之后，控制所述执行机构停止起拔动作。