[发明专利]抽象定位自动跟踪

说明书

技术领域

本发明一种跟踪技术，尤其是指一种利用抽象函数建立的数学模型进行抽象定位自动跟踪的技术。

背景技术

在现代网络信息时代，为及时快速的锁定对象，常常需要使用跟踪技术，如视频会议，数码拍照、视频聊天中镜头均需对准发言人或者使用者，因此需要使用跟踪技术，进行对象跟踪，现有的跟踪技术主要包括红外跟踪技术，超声波跟踪技术以及图像识别技术。

红外跟踪技术的基本原理是被跟踪的目标佩戴一个专用的红外发射装置向接受端发送信号，接收端接受信号后送给单片机进行处理并发出跟踪命令；此方法由于被跟踪的目标需佩戴一个专用的红外发射装置，因此当红外发射装置被遮挡时，被跟踪的目标将会丢失；且该方法受环境及紫外线影响很大，有时还无法跟踪，且跟踪距离近，范围小。超声波跟踪技术的基本原理是超声波发生器按照一定的扇面角度发出超生波，当被跟踪目标在此范围内时会形成超声波发射回来，单片机根据发射回来的超声波处理后发出跟踪命令，但是此方法跟踪距离近，范围小，有死角。另图像识别技术，其基本原理是单片机收到被跟踪的目标图像后，按照常规的计算方式计算出目标所在的方位发出跟踪命令；此方法容易造成错跟踪、误跟踪，跟踪偏移、目标丢失的现象。

发明内容

本发明提供一种能实现跟踪准确，目标不会偏移或丢失的抽象定位目标跟踪的方法。

本发明提供的一种抽象定位自动跟踪的方法，包括步骤：

从跟踪区域读取目标的视频序列获得初始帧，根据Canny边缘检测算法对初始帧进行目标的检测并计算目标的形心坐标；

根据所述形心坐标进行定位，并将原始帧数复位0；

Canny边缘检测算法根据所述目标的移动位置改变描述方式，根据所述形心坐标确定所述目标的初始位置及计算下一帧位置分布；

根据所述初始位置及所述下一帧位置分布是否迭加至收敛点，并根据所述收敛点计算函数值；

判断所述函数值是否与原始值相同；

相同时，将所述原始值的帧数加1再与所述函数值判断是否相同，相同时返回至Canny边缘检测算法步骤；不同时，将所述收敛点设置为初始位置并更新函数值；根据Kalman预测下一帧位置；

根据所述更新函数值及下一帧位置信息确定目标的位置；

根据所述目标的位置控制云台。

本发明在获得所述函数值后通过将所述函数值与所述原始值比较进行判断是否相同，相同时，将所述原始值的帧数加1在与所述函数值比较判断是否相同，若相同，则说明获取的函数值是错误的，因此目标丢失，需重新进行搜索，如果不同，则说明获取的函数值是正确的，因此可根据所述函数值确定目标的位置，以便于云台的定位。本发明通过进行两次位置确认，从而保证跟踪的目标的准确性，且在目标获取后将进行核对，不会有目标的丢失或便宜的现象，因此本发明能实现跟踪准确，目标不会偏移或者丢失。

附图说明

附图1是本发明抽象定位自动跟踪的环形寻址方法的流程图；

附图2为本发明小波算法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

请参见附图1，是本发明抽象定位目标跟踪的流程图，包括步骤：

从跟踪区域读取目标的视频序列获得初始帧，根据Canny边缘检测算法对初始帧进行目标的检测并计算目标的形心坐标(步骤1)；根据所述形心坐标进行定位，并将原始帧数复位0(步骤2)；Canny边缘检测算法根据所述目标的移动位置改变描述方式，根据所述形心坐标确定所述目标的初始位置及计算下一帧位置分布(步骤3)；根据所述初始位置及所述下一帧位置分布是否迭加至收敛点，并根据所述收敛点计算函数值(步骤4)；判断所述函数值是否与原始值相同(步骤5)；相同时，将所述原始值的帧数加1再与所述函数值判断是否相同，相同时返回至Canny边缘检测算法步骤；不同时，将所述收敛点设置为初始位置并更新函数值；根据Kalman预测下一帧位置(步骤6)；根据所述更新函数值及下一帧位置信息确定目标的位置(步骤7)；根据所述目标的位置控制云台(步骤8)。