[发明专利]机器人清洁器和控制该机器人清洁器的移动的方法

说明书

技术领域

实施例涉及一种具有改进的移动性能的机器人清洁器，和一种控制该机器人清洁器的移动的方法。

背景技术

通常，机器人清洁器是一种在不需要使用者操纵的情况下从地板吸诸如灰尘的杂质同时在将要被清洁的区域内在所述地板上自行移动并因此执行清洁操作的设备。

在这种机器人清洁器中，一对驱动轮安装在主体的下部的两侧，并且使主体向前或向后移动或旋转。机器人清洁器在诸如木地板或油纸地板的硬地板上容易向前或向后移动。然而，在诸如地毯的地板上，由于羊毛(或其它织物)阻力较高，因此，机器人清洁器不能容易地向前或向后移动。特别是，当机器人清洁器通过使刷子单元在一个方向(向前移动方向)旋转而执行清洁操作时，由于刷子单元在向前移动的方向上的旋转，因此，向前移动是容易的。然而，向后移动是困难的。为了执行向前或向后移动，驱动轮将其旋转方向改变成向前或后向方向，但是刷子单元始终在向前移动方向上旋转。因此，为了执行向后移动，机器人清洁器需要较高的力，并且如果阻力太大，则机器人清洁器不能向后移动。

发明内容

因此，本发明的一方面提供一种具有改进的移动性能，以使得在具有高阻力的诸如地毯的地板上平稳地执行向前和向后移动的机器人清洁器，和一种控制所述机器人清洁器的移动的方法。

另外的方面在随后的说明书中部分地说明，部分从说明书清楚呈现，或者可以通过对本发明的实践而获悉。

上述和/或其它方面通过提供一种机器人清洁器而实现，所述机器人清洁器包括：主体；多个驱动轮，所述多个驱动轮用于移动主体；刷子单元，所述刷子单元旋转以清扫地板上的灰尘；和控制单元，当主体向后移动时，控制单元控制刷子单元在与驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

机器人清洁器还可以包括刷子电动机和驱动电动机，所述刷子电动机用于使刷子单元在正常方向或相反的方向上旋转，所述驱动电动机用于使驱动轮在正常方向或相反的方向上旋转，并且控制单元可以控制驱动轮和刷子单元在相同的方向上旋转。

控制单元可以通过根据驱动轮的旋转方向的变化改变刷子单元的旋转方向来控制主体的向前移动和向后移动。

控制单元可以控制刷子电动机，使得：当刷子单元的旋转方向开始变化的初始阶段，刷子电动机在初始阶段以相对较高的速度旋转；而当刷子单元的旋转方向已经改变时，刷子电动机的旋转速度被相对减小。

上述和/或其它方面通过提供一种控制机器人清洁器的移动的方法来实现，所述机器人清洁器包括：主体；多个驱动轮，所述多个驱动轮用于移动主体；刷子单元，所述刷子单元旋转以清扫地板上的灰尘；和控制单元，当主体向后移动时，所述控制单元根据地板的状态控制刷子单元在与驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

机器人清洁器还可以包括地板表面传感器，所述地板表面传感器用于感测地板的状态，并且如果地板具有高阻力，控制单元可以控制刷子单元在与驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

机器人清洁器还可以包括驱动传感器，所述驱动传感器用于感测驱动轮的移动，并且如果驱动传感器没有感测到驱动轮的移动，控制单元可以控制刷子单元在与驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

机器人清洁器还可以包括驱动电动机和荷载传感器，所述驱动电动机用于使驱动轮在正常方向或相反的方向上旋转，所述荷载传感器用于感测施加到驱动电动机的载荷，并且如果载荷大于参考值，控制单元可以控制刷子单元在与驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

上述和/或其它方面通过提供一种控制机器人清洁器的移动的方法来实现，所述方法包括以下步骤：检测驱动轮的旋转方向，所述驱动轮使机器人清洁器移动；根据驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向；以及使机器人清洁器向前或向后移动，所述使机器人清洁器向前或向后移动的步骤包括：根据所确定的刷子单元的旋转方向使驱动轮和刷子单元在相同的方向上旋转。

在根据驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤中，可以将刷子单元的旋转方向改变成当驱动轮在机器人清洁器的向前移动方向上旋转时允许机器人清洁器平稳地向前移动的方向。

在根据驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤中，可以将刷子单元的旋转方向改变成当驱动轮在机器人清洁器的向后移动方向上旋转时允许机器人清洁器平稳地向后移动的方向。

所述方法还可以包括感测地板的阻力的步骤，并且在根据驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤中，如果地板具有高移动阻力，则可以将刷子单元的旋转方向改变成与驱动轮的旋转方向相同的方向。