[发明专利]机器人清洁器和控制该机器人清洁器的移动的方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器，包括：

主体；

多个驱动轮，所述多个驱动轮用于移动所述主体；

刷子单元，所述刷子单元旋转以清扫地板上的灰尘；和

控制单元，当所述主体向后移动时，所述控制单元控制所述刷子单元在与所述驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：

刷子电动机，所述刷子电动机用于使所述刷子单元在向前方向或相反的方向上旋转；和

多个驱动电动机，所述多个驱动电动机用于使所述驱动轮在所述向前方向或相反的方向上旋转，

其中，所述控制单元控制所述驱动轮和所述刷子单元在相同的方向上旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元通过根据所述驱动轮的旋转方向的变化改变所述刷子单元的旋转方向来控制所述主体的向前移动和向后移动。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述控制单元控制所述刷子电动机，使得：

当所述刷子单元的旋转方向开始变化的初始阶段，所述刷子电动机以相对较高的速度旋转；

而当所述刷子单元的旋转方向已经改变时，减小所述刷子电动机的旋转速度。

5.一种机器人清洁器，包括：

主体；

多个驱动轮，所述多个驱动轮用于移动所述主体；

刷子单元，所述刷子单元旋转以清扫地板上的灰尘；和

控制单元，当所述主体向后移动时，所述控制单元根据所述地板的状态控制所述刷子单元在与所述驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，还包括地板表面传感器，所述地板表面传感器用于感测所述地板的状态，所述地板的状态包括阻力，其中，如果所述地板具有高阻力，所述控制单元控制所述刷子单元在与所述驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

7.根据权利要求5所述的机器人清洁器，还包括多个驱动传感器，所述多个驱动传感器用于感测所述驱动轮的移动，其中，如果所述驱动传感器没有感测到所述驱动轮的移动，所述控制单元控制所述刷子单元在与所述驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

8.根据权利要求5所述的机器人清洁器，还包括驱动电动机和荷载传感器，所述驱动电动机用于使所述驱动轮在向前方向或相反的方向上旋转，所述荷载传感器用于感测施加到所述驱动电动机的载荷，其中，如果感测到的载荷大于参考值，所述控制单元控制所述刷子单元在与所述驱动轮的旋转方向相同的方向上旋转。

9.一种控制机器人清洁器的移动的方法，所述方法包括以下步骤：

检测驱动轮的旋转方向，所述驱动轮使所述机器人清洁器移动；

根据所述驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向；以及

使所述机器人清洁器向前或向后移动，包括：根据所确定的刷子单元的旋转方向使所述驱动轮和所述刷子单元在相同的方向上旋转。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤包括：

将所述刷子单元的旋转方向改变成当所述驱动轮在所述向前方向上旋转时允许所述机器人清洁器平稳地向前移动的方向。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤包括：

将所述刷子单元的旋转方向改变成当所述驱动轮在所述向后方向上旋转时允许所述机器人清洁器平稳地向后移动的方向。

12.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：

感测地板的阻力，其中，所述根据所述驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤包括：

如果所述地板具有高阻力，则将所述刷子单元的旋转方向改变成与所述驱动轮的旋转方向相同的方向。

13.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：

感测所述驱动轮的移动，其中，所述根据所述驱动轮的旋转方向确定刷子单元的旋转方向的步骤包括：

如果没有感测到所述驱动轮的移动，则将所述刷子单元的旋转方向改变成与所述驱动轮的旋转方向相同的方向。