[发明专利]电动转向系统的摩擦估算和检测

权利要求书

1.一种估算由控制模块控制的转向系统中的摩擦的方法，包括：

由控制模块执行：

估算转向载荷增益；

估算转向载荷滞后；以及

基于载荷增益、转向载荷滞后和参考模型来确定摩擦。

2.如权利要求1所述的方法，其中由控制模块执行还包括当摩擦超过至 少一个阈值时启动报警信号。

3.如权利要求1所述的方法，其中由控制模块执行还包括基于摩擦启动 控制信号以控制转向系统。

4.如权利要求1所述的方法，其中估算转向载荷增益是基于转向载荷和 侧向加速度的。

5.如权利要求1所述的方法，其中估算转向载荷滞后是基于转向载荷和 转向角度的。

6.如权利要求1所述的方法，其中由控制模块执行还包括基于摩擦和转 向载荷增益确定附加摩擦。

7.如权利要求6所述的方法，其中由控制模块执行还包括基于摩擦和附 加摩擦确定总摩擦。

8.一种估算转向系统中的摩擦的方法，包括：

基于转向角度和车辆速度计算侧向加速度；

基于施加于转向系统的一个或多个力计算转向载荷；

估算转向载荷增益；

估算转向载荷滞后；

基于侧向加速度以及转向载荷增益和滞后计算参考转向载荷；

基于转向载荷和参考转向载荷计算总摩擦；

将总摩擦与阈值比较；以及

基于比较启动报警信号。

9.如权利要求8所述的方法，还包括点亮报警灯、触发声音信号以及基 于报警信号控制转向系统中的至少一个。

10.如权利要求8所述的方法，其中确定是否存在过度摩擦包括将平均摩 擦、附加摩擦和总摩擦中的至少一个与各自的预定阈值进行比较。

11.如权利要求8所述的方法，包括在继续摩擦估算前确定至少一个条件 约束是否在具体范围内。

12.一种车辆，包括：

转向系统；和

与转向系统通信的控制模块，控制模块估算转向载荷增益，估算转向载荷 滞后，并基于转向载荷增益、转向载荷滞后和参考模型来确定摩擦。

13.如权利要求12所述的车辆，其中当摩擦超过至少一个阈值时控制模块 启动报警信号。

14.如权利要求12所述的车辆，其中控制模块基于摩擦启动控制信号以控 制转向系统。

15.如权利要求12所述的车辆，其中控制模块基于转向载荷和侧向加速度 估算转向载荷增益。

16.如权利要求12所述的车辆，其中控制模块基于转向载荷和转向角度估 算转向载荷滞后。

17.如权利要求12所述的车辆，其中控制模块基于摩擦和转向载荷增益确 定附加摩擦。

18.如权利要求17所述的车辆，其中控制模块基于摩擦和附加摩擦确定总 摩擦。

19.如权利要求12所述的车辆，其中转向系统是电动转向系统。