[发明专利]夹紧装置

说明书

技术领域

本发明涉及利用多个保持臂夹入工件而进行保持的夹紧装置。

背景技术

作为利用多个保持臂夹入工件而进行保持的夹紧装置，存在如下装置：预先设定保持工件时的各保持臂的位置，通过限位开关或回转式编码器等位置检测装置检测各保持臂移动到设定位置的情况。在该结构中，根据保持臂的位置检测夹紧状态，由于不是检测各保持臂实际与工件卡合的情况，因此有必要对每个形状不同的工件变更检测位置的设定。

因此，作为其它夹紧装置，存在如下装置：在将测力传感器等压力检测装置插入保持臂，并使保持臂与工件卡合时，通过检测由工件作用于保持臂的反作用力，检测各保持臂实际与工件卡合的情况(例如，参照日本特开平8-229762号公报)。

可是，在将检测装置插入保持臂的以往的夹紧装置中，由于作用于保持臂的反作用力和工件的载荷直接作用于检测装置，因此有必要增加检测装置的安装强度，存在保持臂变为大型的问题。

另外，为了求出作用于保持臂的反作用力的大小，需要有放大来自检测装置的信号的放大器，存在夹紧装置的制造成本升高的问题。

发明内容

因此，在本发明中，课题在于提供一种夹紧装置，其能够解决上述的问题，检测保持臂实际与工件卡合的情况，并且能够使保持臂小型化、降低制造成本。

为了解决所述课题，本发明为用于保持工件的夹紧装置，其具备：具有与所述工件卡合的卡合部，且用于夹住并且保持所述工件的的多个保持臂；用于支承作用于所述保持臂上的所述工件的荷重，且使至少一个所述保持臂相对于所述工件进退的引导机构；相对于所述工件进退自如地移动的推进构件；以及设置在至少一个所述保持臂上，并对所述推进构件进行检测的检测装置，其中，至少一个所述保持臂经弹性构件与所述推进构件连结，且与所述推进构件连动而相对于所述工件进退自如，在所述保持臂与所述工件卡合的状态下，在所述推进构件克服所述弹性构件的弹力而向所述工件移动时，所述检测装置对所述推进构件进行检测。

在该结构中，在保持臂与工件卡合停止后，当推进构件克服弹性构件的弹力而移动时，通过检测装置对推进构件进行检测。因此，在本发明的夹紧装置中，由于不像以往的夹紧装置那样检测保持臂的位置，而是根据由工件的反作用力引起的弹性构件的变位来检测夹紧状态，因此能够检测保持臂实际与工件卡合的情况，能够可靠地保持工件。

另外，由于来自工件的反作用力及工件的载荷未作用在检测装置上，因此能够简单地将检测装置安装在保持臂上，能够使保持臂小型化。由此，例如，在利用本发明的夹紧装置保持的工件，对该工件的各部分进行焊接加工时，由于小型化的保持臂与焊接机械手(溶接ロツボト)的干涉范围减小，因此容易适用焊接机械手。

另外，由于检测装置是检测有无推进构件的简单的结构，因此能够降低夹紧装置的制造成本。

在所述的夹紧装置中，所述弹性构件夹设在安装部与所述推进构件之间，所述安装部突出地设置在所述保持臂的基部，所述推进构件相对于所述安装部在所述保持臂的移动方向上并列设置，在所述保持臂的移动方向上延伸设置的螺纹构件在可绕轴自由旋转的状态下安装在所述安装部上，所述螺纹构件与形成在所述推进构件上的螺纹孔螺合，通过使所述螺纹构件绕轴旋转，所述推进构件能够向所述工件移动。

在该结构中，通过在保持臂的移动方向上并列设置的安装部与推进构件之间夹设弹性构件，能够紧凑地构成夹紧装置。

在所述的夹紧装置中，所述引导机构具备多个导轨和滑块，其中所述多个导轨在所述保持臂的行进方向延伸，且相对于所述保持臂的行进方向在宽度方向并列设置，所述滑块在所述保持臂的基部设置，并由所述各导轨引导而移动，所述推进构件配置在所述各导轨之间。

在本发明的夹紧装置中，由于能够简单地将检测装置相对于保持臂进行安装，因此能够使用由导轨及滑块构成的简单的直线移动机构使保持臂移动，能够降低夹紧装置的制造成本。

另外，通过在各导轨之间配置推进构件，能够紧凑地构成夹紧装置。

在本发明的夹紧装置中，由于根据由工件的反作用力引起的弹性构件的变位来检测夹紧状态，因此能够检测保持臂实际与工件卡合的情况，能够可靠地保持工件。

另外，由于来自工件的反作用力及工件的荷重未作用在检测装置上，因此能够简单地将检测装置安装在保持臂上，能够使保持臂小型化。

另外，由于检测装置是检测有无推进构件的简单的结构，因此能够降低夹紧装置的制造成本。

附图说明

图1是表示本实施方式的夹紧装置的立体图。

图2是表示本实施方式的夹紧装置的侧视图。

图3是表示本实施方式的夹紧装置的俯视图。