[发明专利]混凝土布料设备臂架复合运动控制系统、方法和电控系统

说明书

技术领域

本发明涉及混凝土布料设备臂架复合运动控制系统、混凝土布 料设备臂架复合运动的控制方法和用于混凝土布料设备的臂架复合 运动的电控系统。

背景技术

混凝土布料设备的臂架通常由3至6节节臂组成，各节臂分别 由执行机构来控制，以实现展开或收拢操作。

目前混凝土布料设备臂架控制液压系统基本都采用单泵加多个 执行机构的单回路液压系统。

为了保证多个执行机构能够同时动作，且执行机构的运动速度 可以无级调节，与负载无关，基本都采用带压力补偿的负载敏感液 压系统，选取具有两个执行机构的液压系统进行说明。

图1示出了具有两个执行机构的液压系统，在图1中，有以下 函数关系：

ΔP₁＝P′₁-P₁＝F₁/S₁；ΔP₂＝P′₂-P₂＝F₂/S₂

Q1=λA12ΔP1ρ;]]>Q2=λA22ΔP2ρ]]>

若减压阀1和减压阀2压力设定好后，执行机构1和执行机构 2的流量即执行机构的运动速度就只与电比例控制阀的开口面积A₁、 A₂有关，而与负载无关，即

Q₁＝f(A₁)；Q₂＝f(A₂)

图2为现有大多数混凝土布料设备臂架控制系统结构框图。操 作人员通过操作手柄发送臂架动作指令，收发器(接发器)收到指 令后直接将指令转化为各个电比例控制阀的控制信号i₁，i₂...i_n，从而 输出流量Q₁，Q₂...Q_n给各个执行机构，控制信号i₁，i₂...i_n与输出流量 Q₁，Q₂...Q_n的关系由阀的特性决定。

采用现有技术，当多节臂复合动作时，如果所有节臂油缸(执 行机构)所需流量总和超过臂架泵输出的最大的流量，即

QS<Σi=1nQi]]>