[发明专利]混凝土布料设备臂架复合运动控制系统、方法和电控系统

权利要求书

1.一种混凝土布料设备的臂架复合运动控制方法，其臂架采用带 压力补偿的负载敏感液压系统，其特征在于，包括以下步骤：

根据操作手柄发出的指令计算出：臂架的各执行机构的理 论需求流量、所述各执行机构对应的各电比例控制阀的理论控 制信号、以及所述操作手柄发出指令时臂架泵的流量；

将所述各执行机构的理论需求流量的总和与所述臂架泵 的流量相比较；以及

当所述臂架泵的流量大于或等于所述各执行机构的理论 需求流量的总和时，向所述各电比例控制阀提供所述理论控制 信号；否则，向所述各电比例控制阀提供小于所述理论控制信 号的实际控制信号，使所述各执行机构的运动速度同比例降低。

2.根据权利要求1所述的臂架复合运动控制方法，其特征在于， 所述各电比例控制阀的理论控制信号和所述实际控制信号均 为电流信号。

3.根据权利要求2所述的臂架复合运动控制方法，其特征在于， 所述各电比例控制阀的理论控制信号为电流信号i₁，i₂...i_n，实际 控制信号为电流信号i₁′，i₂′...i_n′，当所述各执行机构的理论需求 流量的总和A大于所述臂架泵提供的流量B时，所述各电比例 控制阀的实际控制信号为：i_n′＝k*i_n+(1-k)i_n0，其中，系数k＝ B/A，所述i_n0为所述各电比例控制阀的最小电流控制信号。

4.根据权利要求1所述的臂架复合运动控制方法，其特征在于， 所述各电比例控制阀的理论控制信号和所述实际控制信号均 为电压信号。

5.一种混凝土布料设备的臂架复合运动控制系统，其臂架采用带 压力补偿的负载敏感液压系统，所述控制系统其特征在于，包 括电控系统，其中，

所述电控系统与操作手柄信号连接，所述电控系统用于计 算出臂架泵的流量并且根据所述操作手柄发出的指令计算出各 执行机构的理论需求流量和所述各执行机构的比例控制阀的理 论控制信号；

所述电控系统将获得的所述各执行机构的理论需求流量 的总和与所述臂架泵的流量相比较，当所述臂架泵的流量大于 或等于所述各执行机构的理论需求流量的总和时，向所述各比 例控制阀提供理论控制信号，否则向所述各比例控制阀提供小 于所述理论控制信号的实际控制信号，使所述各执行机构的运 动速度同比例降低。

6.根据权利要求5所述的臂架复合运动控制系统，其特征在于， 所述电控系统与所述操作手柄之间设有用于无线或有线连接 的接发器。

7.根据权利要求5所述的臂架复合运动控制系统，其特征在于， 所述电控系统与检测臂架泵转速的传感器信号连接，根据所述 传感器的感测信号计算出臂架泵的流量。

8.根据权利要求5所述的臂架复合运动控制系统，其特征在于， 所述各比例控制阀的理论控制信号为i₁，i₂...i_n，实际控制信号为 i₁′，i₂′...i_n′，当所述各执行机构的理论需求流量的总和A大于所 述臂架泵提供的实际流量B时，所述各比例控制阀的实际控制 信号为：i_n′＝k*i_n+(1-k)i_n0，其中，系数k＝B/A，所述i_n0为所 述各比例控制阀的最小控制信号。