[发明专利]运输车的行走控制装置和方法及运输车

说明书

技术领域

本发明涉及运输机械领域，更具体地，涉及一种运输车的行走控制装置和方法及运输车。

背景技术

现有的履带起重机在进行大型作业时，如运输大型设备时，有时会采用两个履带起重机联合使用的方式，即采用了前车(前面的履带起重机)和后车(后面的履带起重机)的组合作业方式，其前车与后车完全独立，操作方式完全是机械式操作，效率低下，指挥人员在现场观察前车和后车的实际位置情况，指挥前车和后车的操作者向前或向后操作行走，实现行走和回转功能，工作过程中操作者只能执行指挥人员指令，设备的安全可靠性不能依靠设备本身保障，完全依赖指挥人员和操作人员的熟练配合，指挥人员和操作人员承担非常大的精神压力和责任，工作的安全性得不到保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输车的行走控制装置以及控制方法，以解决履带起重机前车后车联合行走完全依赖指挥人员和操作人员的熟练配合，工作的安全性得不到保证等问题。本发明的另一目的在于提供一种运输车，以解决履带起重机前车后车不能安全地联合行走、运输的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种运输车的行走控制装置，运输车包括履带起重机前车、履带起重机后车；前车包括：前车左履带和前车右履带以及设置在前车左履带和前车右履带之间的前车车身；后车包括：后车左履带和后车右履带以及设置在后车左履带和后车右履带之间的后车车身；运输车还包括连接前车和后车的连接架；

行走控制装置包括：前车控制装置，设置在前车车身上，前车控制装置具有前车控制模块，前车控制模块与前车的驱动机构连接；后车控制装置，设置在后车车身上，后车控制装置具有后车控制模块，后车控制模块与后车的驱动机构连接；整车控制装置，设置在前车或后车上，整车控制装置具有整车控制模块，整车控制模块与前车控制模块连接，整车控制模块与后车控制模块连接；前车位置检测器，设置在前车上并与整车控制模块连接；后车位置检测器，设置在后车上并与整车控制模块连接；前车与后车相对距离检测器，设置在连接架上并与整车控制模块连接。

进一步地，前车位置检测器包括：前车左履带角度位移检测器，设置在前车左履带上；前车右履带角度位移检测器，设置在前车右履带上；前车与连接架相对角度位移检测器，设置在前车车身上；后车位置检测器包括：后车左履带角度位移检测器，设置在后车左履带上；后车右履带角度位移检测器，设置在后车右履带上；后车与连接架相对角度位移检测器，设置在后车车身上。

进一步地，连接架与前车车身或/和后车车身之间为滑动连接；前车与后车相对距离检测器，设置在连接架靠近后车的一侧或/和设置在所述连接架靠近所述前车的一侧。

进一步地，整车控制模块或/和前车控制模块或/和后车控制模块为可编程控制器。

进一步地，前车的车身上设有前车的上车；后车的车身上设有后车的上车；连接架，连接在前车的上车和后车的上车之间；整车控制装置设置在前车的上车上。

进一步地，前车的上车和/或后车的上车包括回转平台、臂架和卷扬机构。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种运输车，包括：履带起重机前车和履带起重机后车，前车包括：前车左履带和前车右履带以及设置在前车左履带和前车右履带之间的前车车身；后车包括：后车左履带和后车右履带以及设置在后车左履带和后车右履带之间的后车车身；连接架，连接在前车车身和后车车身之间，连接架与前车车身之间为活动连接或连接架与后车车身之间为活动连接；运输车还包括：前面所述的运输车的行走控制装置。

根据本发明的又一个方面，还提供了一种运输车的行走控制方法，包括：整车控制模块向前车和后车分别发出控制指令；前车和后车根据控制指令联合行走。

进一步地，运输车的行走控制方法，还包括：前车、后车以及前车与后车相对距离检测器根据实际工作状态向整车控制模块反馈运行信息；整车控制模块根据反馈的运行信息判断实际工作状态是否满足预设条件；若满足预设条件，则整车控制模块向前车和后车发出维持指令，以使前车和后车维持当前工作状态；若不满足预设条件，则整车控制模块向前车和/或后车发出调节指令，以使前车和/或后车改变当前工作状态。

进一步地，在整车控制模块向前车和后车分别发出控制指令之前，还包括：整车控制模块接受操作者的初始化设置。

进一步地，初始化设置的内容包括预设条件和联合行走模式，其中，在联合行走模式为同步直线行走的模式时，预设条件为前车与连接架相对角度是否等于后车与连接架相对角度。