[发明专利]焊接用电极的位置偏移修正方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及电阻焊接用电极的位置偏移修正方法及装置，例如涉及在搭载了进行点焊的焊枪的焊接机器人中，修正焊接电极相对于工件的位置偏移的技术。

背景技术

例如，在汽车的车体制造中，为了利用点焊将重叠多片的钢板彼此接合，而使用焊接机器人。该焊接机器人例如在多关节型地构成的机器人的臂前端搭载焊枪而构成。焊枪具有：在同一轴线上配置的下部固定电极、和上部可动电极(例如，参照专利文献1)。

在这样的焊接机器人中，使固定电极与作为工件的重叠的钢板的规定的焊接位置零接触地引导焊枪，预先进行存储其位置的示教。在动作中，该焊接机器人使固定电极位于通过示教存储的位置地使焊枪移动，然后使可动电极推进规定量，在其与固定电极之间夹入工具。焊接机器人在得到这样的状态后，执行使规定的焊接电流流过两个电极之间的焊接动作。

然而，在执行焊接动作的阶段中，有时发生固定电极相对于工件不零接触的状况。示教是通过作业人员利用目视来使固定电极与工件零接触的同时进行，因此，即使打算零接触，但实际上，固定电极有时相对于工件略微离开。另外，由于反复进行焊接动作中发生的电极前端的磨损，即使固定电极向存储的位置正确地移动，也有时在其与工件之间发生间隙，且该间隙逐渐地变大。

若执行这样的状况的状态下的焊接动作，则对工件的固定电极的加压力不足，因此，引起焊接不良。

另外，近年来，作为构成汽车车体的板材，为了轻量化等，逐渐采用即使板厚薄也能够得到与通常的钢板相等的强度的高张力钢板。在采用减小了这样的板厚的情况下，为了保持强度，附加压纹等，钢板形成为复杂的形状，因此，在重叠了这样的高张力钢板时，有时在两钢板之间发生翘起(浮き)。若那样，则在固定电极和可动电极之间夹入工件时，在固定电极侧的加压力、和可动电极侧的加压力发生偏差，这也成为焊接不良的原因。

【专利文献1】：日本特开平9-29453号公报

发明内容

本发明是鉴于这样的事情研究出的。本发明的目的在于在电阻焊接中，将工件和电极向通过示教存储的相对位置引导时，消除仍旧发生的工件和电极之间的位置偏移，进行适当的焊接动作。

为了解决上述问题，在本发明中采用了如下的技术方案。

通过本发明的第一侧面提供的焊接用电极的位置偏移修正方法，该焊接用电机在焊接系统中使用，该焊接系统具有包括固定电极和可动电极的电极单元，且在所述固定电极和所述可动电极之间夹持重叠了多张板材的工件，并对该工件实施电阻焊接，其特征在于，包括：定位步骤，将所述电极单元或所述工件向使所述固定电极相对于所述工件零接触地被示教的相对位置引导并进行定位；修正步骤，在所述定位步骤后执行，在所述固定电极未与所述工件接触的情况下，使所述电极单元和所述工件相对移动，直至所述固定电极与所述工件接触；加压步骤，在所述修正步骤后执行，使所述可动电极推进并在该可动电极与所述固定电极之间夹持所述工件并进行加压。

在优选的实施方式中，还包括：加压力调整步骤，在所述加压步骤中或所述加压步骤后执行，使所述电极单元和所述工件相对移动，从而进行所述固定电极侧的加压力和所述可动电极侧的加压力的调整。

在优选的实施方式中，所述电极单元搭载在机器人的臂前端，通过动作所述机器人来进行所述电极单元和所述工件的相对移动。

在其他优选的实施方式中，所述电极单元设置于固定型焊接装置，并且所述工件保持在工件输送机器人，通过动作所述工件输送机器人来进行所述电极单元和所述工件的相对移动。

另外，在优选的实施方式中，通过检测所述固定电极和所述工件之间的导通状态，来检测所述固定电极是否与所述工件接触。

通过本发明的第二侧面提供的焊接用电极的位置偏移修正装置，该修正装置在焊接系统中使用，该焊接系统具有包括固定电极和可动电极的电极单元，且在所述固定电极和所述可动电极之间夹持重叠了多张板材的工件，并对该工件实施电阻焊接，其特征在于，具有：定位驱动机构，其将所述电极单元或所述工件向使所述固定电极相对于所述工件零接触地被示教的相对位置引导并进行定位；位置修正驱动机构，其在所述定位后，在所述固定电极未与所述工件接触的情况下，使所述电极单元和所述工件相对移动，直至所述固定电极与所述工件接触；加压驱动机构，其使所述电极单元中的所述可动电极推进并在所述固定电极和所述可动电极之间夹持所述工件并进行加压。