[发明专利]物品保持系统、机器人以及机器人控制方法

说明书

本申请是申请日为2005年7月13日、申请号为200580023516.7、发明名称为“物品保持系统、机器人以及机器人控制方法”的分案申请。

技术领域

本发明涉及根据物品的状况进行物品的保持的物品保持系统、根据物品的状况进行物品的保持的机器人以及机器人控制方法。

背景技术

作为现有的保持装置公知有如下装置：将保持对象物限定为例如蔬菜或布等这一种类，具备可最佳保持该保持对象物的处理(handling)部(例如，参照专利文献1、2)。

另一方面，还公知有如下的保持装置：按照可分别最佳地保持多种保持对象物的方式，具备与各种保持对象物相对应的多个处理部，根据保持对象物的种类来选择最佳的处理部(例如，参照专利文献3)。

而且，还公知有如下的保持装置：当存在多种保持对象物时，预先将该各种保持对象物的特征数据和针对该保持对象物的动作信息对应起来存储，根据上述特征数据，用视觉传感器来识别保持对象物的种类，并且以与该识别后的保持对象物相对应的动作来对其进行保持(例如，参照专利文献4)。

专利文献1：专利1976349号公报

专利文献2：特开平8-132379号公报

专利文献3：专利2710856号公报

专利文献4：特开昭64-2882号公报

由于上述各文献所公开的保持装置被用于工厂或仓库的所谓FA(Factory Automation)领域中，因此限定了保持对象物的种类，并且，对于该各种保持对象物而言，由保持装置进行保持时所需要的信息，例如形状数据、材质数据、保持对象物的保持位置数据等可预先获得。

对此，考虑将上述保持装置例如搭载于机器人，让该机器人在一般家庭、办公室、旅馆、店铺和医院等人类生活所需的空间(以下，称作生活空间)内进行作业。但是，在生活空间内存在着极多种类的物品，伴随于此，保持装置的保持对象物的种类也变得极多。

因此，可以认为难以对所有种类的物品预先获得进行保持所必须的信息，从而，对没有信息的物品将无法进行保持。

另外，在生活空间内还存在无法预先获得进行保持所必须的信息的情况。例如，在保持盛有菜的盘子时，需要保持(把持)未盛菜的部分，但无法预先确定菜被盛到了哪个位置。即，无法预先获得保持所需要的信息。

并且，虽然在工厂等中保持对象物的状况不会变化，但在生活空间内，存在着物品的状况时刻变化的情况。例如，纸通常具有薄片状的形态，但有时因揉成团而使得其形态完全变化。于是，即使假设预先获得了物品的保持所需要的信息，即在上述的例子中，即使得到了用于保持薄片状纸的信息，该信息在保持被揉成团的纸时也不起作用。

发明内容

本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于提供一种能够根据状况对多种多样的物品进行最佳保持的物品保持系统、机器人以及机器人控制方法。

本发明为了实现上述目的，按照如下方式构成。

根据本发明的第1方式，提供一种保持机器人控制方法，用于利用机器人的保持装置机构进行生活空间内的物品的保持，其中包括：

识别步骤，对所述生活空间内的物品中的保持对象物的状况进行识别；确定步骤，根据在所述识别步骤中识别的状况，从不同的物品保持方法中确定一种物品保持方法；和保持步骤，按照在所述确定步骤中确定的物品保持方法，由所述保持装置机构进行所述保持对象物的保持。

根据本发明的第2方式，提供一种机器人，其中具备：识别装置，对生活空间内的物品中的保持对象物的状况进行识别；保持方法数据库，根据所述保持对象物的状况而存储不同的物品保持方法；物品保持方法确定机构，根据由所述识别装置识别的状况，从不同的物品保持方法中确定一种物品保持方法；和保持装置，参照由所述物品保持方法确定机构确定的物品保持方法，执行所述保持对象物的保持。

根据本发明的第19方式，提供一种物品保持系统，用于进行生活空间内的物品的保持，所述物品保持系统具备：识别装置，对所述生活空间内的物品中的保持对象物的状况进行识别；和机器人，根据所述识别装置的识别结果，进行所述保持对象物的保持，

所述机器人具有：保持方法确定机构，接受由所述识别装置识别的状况，确定与该状况相对应的保持方法；和保持装置，按照由所述保持方法确定机构确定的保持方法，执行所述保持对象物的保持。

根据该构成，在识别时对保持对象物的状况进行识别，在确定时根据该识别结果确定保持方法。由此，可确定与各种物品的状况对应的最佳保持方法，根据该最佳的保持方法，保持对象物被保持装置保持。