[发明专利]液压控制装置

权利要求书

1.一种液压控制装置，其具备：

电磁阀，其根据指示电流调节开度，对使液压增加或减少的任一方进行 控制；

滞后修正量运算装置，其对滞后修正量进行运算，该滞后修正量通过所 述指示电流的增加方向和减少方向的相对于指示电流的输出液压的滞后特 性而决定；

指示电流控制装置，其参考所述滞后修正量，以所述输出液压为目标输 出液压的方式控制所述指示电流，

其特征在于，

所述滞后修正量运算装置是基于根据切换所述指示电流方向时的指示 电流值和在这之前切换时的指示电流值的差求出的折返量、来运算所述滞后 修正量的装置。

2.如权利要求1所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置基于所使用的指示电流的上限值和下限值的 差、和所述折返量的比率即指示区域率，来运算滞后修正量。

3.如权利要求2所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置以所述指示区域率越大、所述滞后修正量越大 的方式进行运算。

4.如权利要求2所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置基于根据折返时的指示电流值和折返后的指 示电流值的差量求出的指示电流变化量，来运算滞后修正量。

5.如权利要求4所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置通过下式计算折返修正区域电流幅度，

折返修正区域电流幅度＝min（滞后修正上限值，向下的折返电流值） －max（滞后修正下限值，向上的折返电流值），

并通过下式计算指示进行率，

指示进行率＝｛指示电流值－max（滞后修正下限值，向上的折返电流 值）｝/折返修正区域电流幅度，

且基于该指示进行率运算滞后修正量。

6.如权利要求5所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置预先设定相对于指示进行率的滞后量图，对使 用计算出的所述指示进行率和所述滞后量图求出的折返量乘以所述指示区 域率，由此，运算滞后修正量。

7.如权利要求6所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后量图是当指示进行率达到规定量以上时滞后量减少的图。

8.如权利要求1～3中任一项所述的液压控制装置，其特征在于，所述 液压控制装置具备基于指示电流的变化量来判定指示电流是否折返的折返 判定装置，在具有折返判定时，所述滞后修正量运算装置开始滞后修正量的 运算。

9.如权利要求8所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置具有存储进行折返判定时的指示电流值的存 储装置。

10.如权利要求1～3中任一项所述的液压控制装置，其特征在于，

在指示电流值为计算滞后修正量的范围以外的情况下，所述滞后修正量 运算装置将所述滞后修正量设为零。

11.如权利要求1～3中任一项所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置对所述滞后修正量进行运算，以使在切换了所 述指示电流的方向后，通过再次切换所述指示电流的方向，当由表示相对于 指示电流值的输出液压的特性的液压特性图形成闭环时，该闭环后半部分的 目的地是返回该闭环起点。

12.如权利要求11所述的液压控制装置，其特征在于，

所述滞后修正量运算装置基于所述折返量运算所述滞后修正量，并且对 该运算得到的滞后修正量进行补偿，以使由所述液压特性图形成的闭环后半 部分的目的地是返回该闭环起点。