[发明专利]无人驾驶车辆的制动装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其是一种无人驾驶车辆的制动装 置。

背景技术

目前，无人驾驶技术大多处于试验开发阶段，通过传感器采集车辆 周边以及车辆自身的相关数据来控制机械结构，从而取代人完成转向、 制动、油门、换挡机构的动作。现有的制动系统的自动控制装置都是通 过硬连接，即驱动制动踏板的方式来实现，该设计方法的装置尺寸较大， 占用了较大的驾驶舱空间，对人工驾驶的切换不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种节省布置空间、便于与人工驾驶状态进 行切换的无人驾驶车辆的制动装置。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种无人驾驶车辆 的制动装置，包括电机，电机输出轴与减速器输入轴固连，减速器输出 轴通过用于保持车辆制动状态的电磁刹车器与制动执行机构的中心轴 固连，所述的制动执行机构包括缠绕有拉绳的绕线器，拉绳的一端固设 在绕线器上，另一端与制动踏板的支撑杆连接，电机驱动绕线器使拉绳 拉动制动踏板刹车。

由上述技术方案可知，本发明通过设置缠绕有拉绳的绕线器，将制 动执行机构设置为拉线式这种软连接的方式，在制动时，通过电机带动 绕线器的中心轴旋转，绕线器进行正转或反转使拉绳伸长或缩短，从而 拉动制动踏板上下摆动，控制制动力的大小。本装置的尺寸小、输出力 大，便于安装，节省空间，在切换成人工驾驶状态后，对驾驶员的影响 较小。

附图说明

图1是本发明的电路框图；

图2是本发明的结构示意图。

具体实施方式

一种无人驾驶车辆的制动装置，包括电机10，电机输出轴与减速器 输入轴固连，减速器输出轴22通过用于保持车辆制动状态的电磁刹车 器30与制动执行机构40的中心轴固连，所述的制动执行机构40包括 缠绕有拉绳的绕线器41，拉绳的一端固设在绕线器41上，另一端与制 动踏板43的支撑杆44连接，电机10驱动绕线器41使拉绳拉动制动踏 板43刹车。即通过电机10驱动绕线器41转动，使拉绳拉住支撑杆44， 支撑杆44带动制动踏板43上下摆动，从而控制制动力的大小，如图2 所示。

结合图2，所述的拉绳采用钢丝绳42，钢丝绳42的一端沿绕线器 41的周向缠绕在绕线器41的边缘周面上，钢丝绳42的另一端铰接在制 动踏板43的支撑杆44上且位于靠近制动踏板43的位置处，绕线器41 的转轴41a与减速器输出轴22同轴连接以传递扭矩。所述的电机10采 用直流电机，电机10的安装法兰11与减速器20的安装法兰21固连， 所述的电磁刹车器30包括电磁转子31和电磁定子32，电磁转子31上 设有用于使减速器输出轴22和绕线器41的转轴41a同轴固连的孔和键， 电磁定子32通过支架固定在车身上。所述的钢丝绳42的拉伸方向与绕 线器41的转轴41a的轴向垂直，绕线器41的周面上设有用于缠绕钢丝 绳42的螺旋状凹槽，当钢丝绳42向下拉动制动踏板43时，钢丝绳43 会发生倾斜，该凹槽能够使钢丝绳42保持铅垂方向，从而减少磨损。 之所以在无人驾驶车辆中保留制动踏板43，目的是为了可以通过控制方 式的转换进行人工和无人驾驶状态的切换，而将钢丝绳42铰接在制动 踏板43的支撑杆44上，而非直接铰接在制动踏板43上，是为了避免 对人工驾驶状态造成干涉。

结合图1，所述的电机10的信号输入端分别接第一ECU控制器50、 用于检测第一ECU控制器50工作状态的第二ECU控制器60的信号输出 端，第一ECU控制器50和第二ECU控制器60相连，第一ECU控制器50、 第二ECU控制器60的信号输出端还分别接电磁刹车器30的信号输入端。 对第二ECU控制器60供电的电源为车辆自身电源，对第一ECU控制器 50供电的电源为本装置控制系统的电源。

以下结合图1、2对本发明作进一步的说明。