[发明专利]球状行走器

说明书

技术领域：

本发明属于机械控制，稳定性技术和行走原理是发明的核心。解决特殊的应用问题是本发明的灵魂。随着航天事业发展以及其他无人或恶劣环境下应用需求，本发明的优势和意义将会不断地展示出来。尤其是解决行进中的遥控与传输问题。

背景技术：

本发明从机械设计的角度看，解决了在任意环境下稳定行进的问题。从通信设计的角度看，球状行走器可有效解决稳定行进并通信的问题。从历次月球、火星着陆器的设计来看，始终面对着各式各样的问题，如即要解决行进，又要解决稳定，还要满足通信系统的工作条件。

球状行走器相对其他轮式、履带式工具更容易克服环境对运动的影响。一方面它可以沿任意方向行进，有利于回避障碍并越过障碍。而且在着陆时，液压传动杆还具有一定的缓冲击作用。另一方面，由于任意方向都有天线对准目标，因此不影响行进中的通信。

发明内容：

球状行走器是将运动工具/车设计成球状，这样可以解决车体的稳定性问题。其工作原理：首先，将球表面按照多边形法则分割成一个挨一个的多边形，如图1的足球图案，在此我们称之为‘鞋底’；然后，通过液压或其他动力装置驱动液压杆，使‘鞋底’沿着多边形的一个边转动，于是便产生了‘蹬地’的作用，因而向反方向滚动，达到行走的目的。同时‘鞋底’也可安置通信天线。

附图说明：

图1球状行走器原理图，1-A外形，1-B工作

图2球状行走器内部结构示意图，2-A行走，2-B驻停

图3球状行走器的液压传动装置

具体实施方式：

球状行走器的动力装置通过液压传动杆分别驱动，使得‘鞋底’沿一个边转动，推动球体离开地面，如图2A效果。当相邻的‘鞋底’接触到地面，如图2B所示，则完成一个行走过程。沿不同的边转动，可向不同的方向行走。

如图2A所示，‘鞋底’与球面通过‘密封靴套’保持连接，以防止灰尘和水进入球内。

液压传动杆是固定在中心的球形支架上，如图3所示。多边形的每一个顶点分别对应着一根液压传动杆。有效载荷仓位于球形支架内，包括液压传动、通信和控制部分。微带或口面天线可以设置在‘鞋底’上。球的中央还可采用双层球结构，使内球在整个球体运动时，保持水平，以便改装成载人工具。