[发明专利]一种运动机构

权利要求书

1.一种运动机构，其特征在于，包括轨道(5)，所述轨道(5)上设置有用于带动运动物体沿所述轨道(5)移动的行走装置(6)，所述行走装置(6)上固定连接有用于带动运动物体在竖直方向上运动的升降装置(8)。

2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述行走装置(6)包括行走驱动装置(1)，所述行走驱动装置(1)及其驱动轮(2)设置在所述轨道(5)的上方；所述行走驱动装置(1)的驱动轮(2)驱动连接有多个用于在所述轨道(5)上行走的限位轮；其中，

多个所述限位轮包括位于轨道(5)上面的上限位轮(24)、位于轨道(5)两侧面的侧限位轮(23)和位于轨道(5)下面的下限位轮(22)。

3.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述升降装置(8)包括升降驱动装置(9)，所述升降驱动装置(9)驱动连接有绞盘(10)，所述绞盘(10)上缠绕有用于连接运动物体的拉绳(16)。

4.根据权利要求3所述的运动机构，其特征在于，所述升降装置(8)还包括用于对所述拉绳(16)进行限位的定位轮组(13)，以及包括用于将所述拉绳(16)从所述绞盘(10)引导至所述定位轮组(13)的引导轮组(11)。

5.根据权利要求3所述的运动机构，其特征在于，所述升降装置(8)还包括位移检测机构(17)，所述位移检测机构(17)包括连接所述绞盘(10)、并可跟随所述绞盘(10)转动的螺杆(20)，所述螺杆(20)上设置有可随着所述螺杆(20)转动而在所述螺杆(20)上移动的螺母(21)；

所述螺杆(20)两端分别设置有可在与所述螺母(21)相触碰时控制所述升降驱动装置(9)停止的位移检测开关(19)。

6.根据权利要求3所述的运动机构，其特征在于，所述升降装置(8)还包括连接所述引导轮组(11)及升降驱动装置(9)、用于根据所述引导轮组(11)的角位移计算所述拉绳(16)的移动距离、并根据所述移动距离控制所述升降驱动装置(9)启停的编码器(14)。

7.根据权利要求3所述的运动机构，其特征在于，所述升降装置(8)包括一个绞盘(10)；所述升降驱动装置(9)为单制动减速电机，所述绞盘(10)安装在所述单制动减速电机的一个输出轴上，所述单制动减速电机的另一个输出轴上安装有外部制动器(18)。

8.根据权利要求3所述的运动机构，其特征在于，所述升降装置(8)包括两个绞盘(10)；所述升降驱动装置(9)为双制动减速电机，两个所述绞盘(10)安装在所述双制动减速电机的两个输出轴上。

9.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述轨道(5)上固定设置有吊杆(27)，所述吊杆(27)上设置有为所述行走装置(6)和升降装置(8)提供动力的滑触线(26)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的运动机构，其特征在于，所述轨道(5)为单轨道、多轨道、直线轨道、曲线轨道、螺旋线轨道和上下坡轨道中的一种，或者由所述单轨道、多轨道、直线轨道、曲线轨道、螺旋线轨道和上下坡轨道中的多种拼接而成。