[发明专利]车辆运动控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及具有被配置在车辆自身前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身左右的左轮和右轮的车辆，特别涉及用于控制该车辆的运动的系统。

背景技术

近年来，例如在下述专利文献1中记载的那样，研究了具有被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮的车辆。另外，如在下述专利文献2中记载的那样，研究了除前轮和左右轮之外，还在车辆自身的后方侧配置了单个车轮的车辆、即四个车轮呈菱形配置的车辆。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2006-130985号公报；

专利文献2：中国授权公告号CN1304237C；

专利文献3：日本专利文献特开2004-66940号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

四个车轮被配置在四个角的一般的车辆只要考虑车宽方向的翻倒即可。因此，在那样的车轮被配置在四个角的车辆中，为了防止车辆的翻倒，例如在上述专利文献3中记载了控制各车轮的制动力以使车辆的横向加速度不超过限制值的技术。与此相对，如上述专利文献1、2所记载的车辆最容易向车辆的斜前方翻倒。本发明就是鉴于那样的实际情况而完成的，以提供一种车辆运动控制系统为课题，所述车辆控制系统被搭载在具有配置在车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮以及右轮的车辆上，并对车辆的运动进行控制，特别是提供能够防止车辆向斜前方的翻倒的车辆运动控制系统。

用于解决问题的手段

本发明的车辆运动控制系统其特征在于，所述车辆运动控制系统被搭载在车辆上，所述车辆具有被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，当在车身中产生的前后方向的加速度和车宽方向的加速度合成后的车身加速度进入到被确定为车辆发生翻倒的可能性高的范围并具有与该车身加速度的朝向对应设定的阈值的高翻倒可能性范围的情况下，使车辆运动以降低车辆发生翻倒的可能性。

发明的效果

在具有配置车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮的车辆中，使车辆达到翻倒的力的大小根据该力的朝向而不同。根据本发明的车辆运动控制系统，在车身加速度进入到具有根据各自的朝向而设定的阈值的高翻倒可能性范围的情况下，控制车辆的运动以降低车辆发生翻倒的可能性，因此即使针对作用在车身任何方向的力，都能防止车辆的翻倒。

发明的方式

以下，在本申请中，对被认为能够请求发明的几个发明(以下，有时称为“可请求发明”)的方式进行例示，并对它们进行说明。各方式与权利要求同样地，按项来区分，对各项标注编号，并根据需要以引用其他项的编号的方式进行记载。这至少用于容易对能够请求发明进行理解，并不意味着将构成那些发明的构成要素的组合限定在以下各项所记载的方式。即，可请求发明应参考各项附带的记载、实施例的记载等来进行解释，在该解释的限度中，对各项的方式还附加了其他的构成要素的方式、另外从各项的方式中删除某些构成要素的方式也能够成为可请求发明的一个方式。

此外，在以下的各项中，(1)项相当于权利要求1，(8)项相当于权利要求2，(6)项和(7)项合在一起相当于权利要求3，(11)项至(13)项的每个相当于权利要求4至权利要求6的每个，(14)项和(15)项合在一起相当于权利要求7，(16)项相当于权利要求8，(21)项和(22)项分别相当于权利要求9和权利要求10，(31)项至(35)项的每个相当于权利要求11至权利要求15的每个。

(1)一种车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统被搭载在车辆上并控制该车辆的运动，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮包括被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧被分别配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，所述车辆运动控制系统的特征在于，

在对在车身中产生的前后方向的加速度和车宽方向的加速度合成而成的车身加速度进入到高翻倒可能性范围的情况下，能够执行翻倒防止控制，其中所述高翻倒可能性范围被确定为车辆发生翻倒的可能性高的范围并具有根据该车身加速度的朝向而设定的阈值，所述翻倒防止控制是为了降低车辆发生翻倒的可能性而使车辆运动的控制。