[发明专利]车辆运动控制系统

权利要求书

1.一种车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统被搭载在车辆上并控制该车辆的运动，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮包括被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，所述车辆运动控制系统的特征在于，

在由车身上产生的前后方向的加速度和车宽方向的加速度合成而成的车身加速度进入到高翻倒可能性范围的情况下，能够执行翻倒防止控制，其中所述高翻倒可能性范围被确定为车辆发生翻倒的可能性高的范围并具有根据该车身加速度的朝向而设定的阈值，所述翻倒防止控制是使车辆运动以降低车辆发生翻倒的可能性的控制。

2.如权利要求1所述的车辆运动控制系统，其中，

所述翻倒防止控制是使车辆运动以使所述车身加速度处于所述高翻倒可能性范围外的控制。

3.如权利要求1或2所述的车辆运动控制系统，其中，

该车辆用运动控制系统包括：

翻倒可能性判定部，所述翻倒可能性判定部判定所述车身加速度是否进入到所述高翻倒可能性范围；以及

翻倒防止控制执行部，在通过该翻倒可能性判定部判定为所述车身加速度进入到所述高翻倒可能性范围的情况下，所述翻倒防止控制执行部执行所述翻倒防止控制，

所述翻倒可能性判定部基于转向操作和制动操作估计在车身上产生的所述车身加速度，并判定该被估计的车身加速度是否进入到所述高翻倒可能性范围。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆运动控制系统，其中，

所述翻倒防止控制包括运动量限制控制，所述运动量限制控制对所述多个车轮中的被设为转向轮的一个以上的车轮的转向量以及提供给车辆的制动力中的至少一者进行限制。

5.如权利要求4所述的车辆运动控制系统，其中，

所述运动量限制控制对所述转向量和所述制动力这两者进行限制，并且

所述运动量限制控制在车辆的行驶速度低的情况下，与车辆的行驶速度高的情况相比，增大所述转向量的限制并且减小所述制动力的限制，在车辆的行驶速度高的情况下，与车辆的行驶速度低的情况相比，减小所述转向量的限制并增大所述制动力的限制。

6.如权利要求4或5所述的车辆运动控制系统，其中，

所述运动量限制控制对所述转向量和所述制动力这两者进行限制，并且

所述运动量限制控制在制动操作的速度相对于转向操作的速度的比大的情况下，与该比小的情况相比，缩小所述制动力的限制并增大所述转向量的限制，在制动操作的速度相对于转向操作的速度的比小的情况下，与该比大的情况相比，增大所述制动力的限制并减小所述转向量的限制。

7.如权利要求4至6中任一项所述的车辆运动控制系统，其中，

该车辆运动控制系统执行转向控制和制动力控制，所述转向控制对所述转向量进行控制以实现与转向操作对应的车宽方向的加速度，所述制动力控制对所述制动力进行控制以实现与制动操作对应的前后方向的加速度，

所述运动量限制控确定作为车身上应产生的所述车身加速度的目标加速度以使其不进入到所述高翻倒可能性范围，基于该被确定的目标加速度在车宽方向上的分量来控制所述转向量，并基于该目标加速度在前后方向上的分量来控制所述制动力，由此对所述转向轮的转向量和提供给车辆的制动力的每一个进行限制，以使得所述车身加速度处于所述高翻倒可能性范围外。

8.如权利要求7所述的车辆运动控制系统，其特征在于，

在将通过仅限制所述转向量而被确定为处于所述高翻倒可能性范围外的所述目标加速度定义为转向限制加速度，并且

将通过仅限制所述制动力而被确定为处于所述高翻倒可能性范围外的所述目标加速度定义为制动力限制加速度的情况下，

所述运动量限制控制确定所述目标加速度，使得所述目标加速度的朝向是所述转向限制加速度的朝向和所述制动力限制加速度的朝向之间的朝向，并且所述目标加速度的大小等于与该朝向相应的所述高翻倒可能性范围的阈值。

9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆运动控制系统，其中，

所述翻倒防止控制包括使车身向降低车辆发生翻倒的可能性的方向倾斜的车身倾倒控制。

10.如权利要求9所述的车辆运动控制系统，其中，

所述车身倾倒控制是：使车身倾斜以使得俯视时的车身的重心位置向与所述车身加速度的朝向相反的朝向进行位移的控制。