[发明专利]车辆用周边监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆用周边监视装置，尤其是涉及一种对监视的障碍物的移动进行预测，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车的危险的车辆用周边监视装置。

背景技术

以往，提出有一种对监视的障碍物的移动进行预测，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车的危险的装置。例如，在专利文献1中公开有一种对自动驾驶车辆的行驶控制计划的安全性进行评价的行驶控制计划评价装置。专利文献1的行驶控制计划评价装置具备：在某时刻推定自动驾驶车辆的周边车辆有可能采取的行动的行动推定部；基于某时刻的周边车辆的存在位置和由行动推定部推定出的行动，而预测由某时刻开始的未来的周边车辆的存在位置的存在位置预测部；基于存在位置预测部所预测到的周边车辆的存在位置和自动驾驶车辆的行驶控制计划的存在位置，而评价行驶控制计划的安全性的评价部。

行动推定部至少基于道路形状信息而推定周边车辆的行动，因此专利文献1的行驶控制计划评价装置例如能够基于行车道减少或弯路等信息来推定周边车辆可能采取的行动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-117082号公报

发明内容

然而，在上述的技术中，在推定周边车辆可能采取的行动时，根据本车的状况、周边车辆的数目的不同，而存在装置的运算负载变大或无法进行高精度的运算的可能性。

本发明考虑此种情况而作出，其目的在于提供一种能够降低运算负载并实现高精度的运算的车辆用周边监视装置。

本发明涉及一种车辆用周边监视装置，其具备：监视传感器，其监视本车的周边的障碍物；状态检测单元，其检测本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态；危险运算单元，其利用由监视传感器取得的信息，预测监视传感器监视的障碍物的移动，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车的危险，其中，危险运算单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态，而变更对障碍物的移动进行预测的范围。

根据该结构，由于车辆用周边监视装置具备：监视传感器，其监视本车的周边的障碍物；状态检测单元，其检测本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态；危险运算单元，其利用由监视传感器取得的信息，预测监视传感器监视的障碍物的移动，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车的危险，其中，危险运算单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态，而变更对障碍物的移动进行预测的范围，因此，考虑了本车的状况而预测障碍物的移动，从而能够减少运算负载，并实现高精度的运算。

这种情况下，优选的是，危险运算单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态，而变更对监视传感器所取得的信息进行利用的范围。

根据该结构，由于危险运算单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态，而变更对监视传感器所取得的信息进行利用的范围，因此，能够防止冗长地利用由监视传感器取得的信息的情况，从而能够进一步减少运算负载，并实现更高精度的运算。

另外，优选的是，在监视传感器监视多个障碍物时，危险运算单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态，分别对障碍物设定优先度，并按照该优先度来预测障碍物的移动。

根据该结构，由于在监视传感器监视多个障碍物时，危险运算单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态、本车的行驶环境的状态及本车的驾驶员的状态中的任一状态，分别对障碍物设定优先度，并按照该优先度来预测障碍物的移动，因此，即使在监视传感器监视多个障碍物时，也能够防止冗长地利用由监视传感器取得的信息的情况，从而能够进一步减少运算负载，并实现更高精度的运算。

另外，优选的是，危险运算单元设定自然数n，预测存在于第n-1障碍物的周边且距本车的距离比第n-1障碍物远的第n障碍物的移动，并基于预测到的第n障碍物的移动而预测第n-1障碍物的移动，同样地基于第n-1～第2障碍物的移动而分别依次预测第n-2～第1障碍物的移动。

根据该结构，由于危险运算单元设定自然数n，基于第n～第2障碍物的移动而分别依次连续地预测第n-1～第1障碍物的移动，能够进行更高精度的运算。