[发明专利]车辆用周边监视装置

权利要求书

1.一种车辆用周边监视装置，具备：

监视传感器，监视本车的周边的障碍物；

状态检测单元，检测所述本车的行驶状态、所述本车的行驶环境的状态及所述本车的驾驶员的状态中的任一状态；及

危险性运算单元，利用由所述监视传感器取得的信息，预测所述监视传感器监视的所述障碍物的移动，并基于预测到的所述障碍物的移动而运算所述障碍物对所述本车的危险性，

所述危险性运算单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态、所述本车的行驶环境的状态及所述本车的驾驶员的状态中的任一状态，而变更对所述障碍物的移动进行预测的范围。

2.根据权利要求1所述的车辆用周边监视装置，其中，

所述危险性运算单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态、所述本车的行驶环境的状态及所述本车的驾驶员的状态中的任一状态，而变更对由所述监视传感器取得的信息进行利用的范围。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用周边监视装置，其中，

在所述监视传感器监视多个所述障碍物时，所述危险性运算单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态、所述本车的行驶环境的状态及所述本车的驾驶员的状态中的任一状态，分别对所述障碍物设定优先度，并按照该优先度来预测所述障碍物的移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用周边监视装置，其中，

所述危险性运算单元设定自然数n，预测存在于第n-1所述障碍物的周边且距所述本车的距离比第n-1所述障碍物远的第n所述障碍物的移动，并基于预测到的第n所述障碍物的移动而预测第n-1所述障碍物的移动，同样地基于第n-1～第2所述障碍物的移动而分别依次预测第n-2～第1所述障碍物的移动。

5.根据权利要求4所述的车辆用周边监视装置，其中，

所述危险性运算单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态、所述本车的行驶环境的状态及所述本车的驾驶员的状态中的任一状态，变更所述自然数n并分别依次预测第n～第1所述障碍物的移动。

6.根据权利要求4或5所述的车辆用周边监视装置，其中，

所述危险性运算单元基于所述状态检测单元检测到的所述本车的行驶状态、所述本车的行驶环境的状态及所述本车的驾驶员的状态中的任一状态，对存在于所述本车的周边的多个第1所述障碍物分别设定优先度，按照该优先度变更所述自然数n并分别依次预测第n～第1所述障碍物的移动。

7.根据权利要求6所述的车辆用周边监视装置，其中，

所述危险性运算单元对设定的优先度越高的第1所述障碍物设定越大的所述自然数n，并分别依次预测第n～第1所述障碍物的移动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆用周边监视装置，其中，

还具备能够接收来自作为所述障碍物的其他车的信息的其他车信息接收单元，

所述危险性运算单元基于由所述其他车信息接收单元从所述其他车接收到的信息而预测所述其他车的移动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆用周边监视装置，其中，

还具备取得与所述本车行驶的道路相关的信息的道路信息取得单元，

所述危险性运算单元基于所述道路信息取得单元取得的与所述本车行驶的道路相关的信息，而变更对所述障碍物的移动进行预测的范围。

10.根据权利要求9所述的车辆用周边监视装置，其中，

所述道路信息取得单元取得与所述本车的周边的道路形状相关的信息，

所述危险性运算单元基于由所述监视传感器取得的信息和所述道路信息取得单元取得的与所述本车的周边的道路形状相关的信息，而预测所述障碍物的移动，其中，所述障碍物是其他车。

11.根据权利要求10所述的车辆用周边监视装置，其中，

还具备取得与所述其他车预定行驶的道路相关的信息的行驶预定信息取得单元，

所述危险性运算单元基于所述行驶预定信息取得单元取得的与所述其他车预定行驶的道路相关的信息，而预测所述其他车的移动。