[发明专利]摄像装置

说明书

技术领域

本发明涉及具有拍摄本车的行驶道路前方的多个拍摄部的摄像装置。

背景技术

为了实现车辆的安全行驶，一直在研究开发着检测车辆周围的危险事态，自动控制车辆的转向、加速、刹车以避免危险事态的装置，并且已经搭载在一部分车辆上。

其中，将为了以适当的速度进入存在于本车行驶道路前方的弯道，而在弯道之前自动地调整制动力以使车辆减速的弯道前自动减速控制装置搭载在车辆上，对于防止弯道行驶中的道路偏离事故是有效的。

作为实现弯道前自动减速控制的一个方法，有检测弯道的线形(形状)的方法。专利文献1中记载了根据车载摄像机(camera)拍摄的图像检测道路的白线，根据该白线计算行驶道路的曲率的技术。此外，专利文献2中记载了用车载雷达检测沿着道路旁设置的护栏等立体物，来识别本车前方的弯道的形状的技术。

专利文献1：日本特开2001-10518号公报

专利文献2：日本特开2001-256600号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1记载的技术中，在本车行驶道路上不存在白线的情况，和因磨损等造成白线难以识别的情况下，无法检测到本车的行驶道路前方的道路形状。此外，在行驶速度为高速的情况下，需要掌握更远处的弯道的形状，即行驶道路中远距离部分的道路线形，但根据车载摄像机拍摄的图像难以高精度地检测远方的白线的曲率。

此外，在道路旁不存在立体物的情况下，根据专利文献2记载的技术，无法检测本车的行驶道路前方的道路线形。从而，根据专利文献1和专利文献2的技术，可能发生本车前方存在弯道却进行了不存在弯道的误判定，和不存在弯道却进行了存在弯道的误判定，因此无法用车辆控制装置进行合适的自动刹车控制。

本发明鉴于上述要点，其目的在于，提供一种摄像装置，即使在难以检测道路的白线和道路旁立体物的状况下，也能够推定本车的行驶道路前方的道路线形，或者判定是否需要在弯道之前控制刹车来使本车减速。

解决课题的方法

鉴于上述课题完成的本发明的摄像装置的特征在于：基于由多个拍摄部拍摄的图像，对行驶道路的消失点附近存在的前方立体物进行检测，基于该检测结果推定行驶道路中远距离部分的道路线形。

发明的效果

根据本发明的摄像装置，对车辆前方的消失点附近的前方立体物进行检测，基于该检测结果推定行驶道路中远距离部分的道路线形，因此即使在难以检测行驶道路的白线和道路旁立体物的状况下，也能够在进入需要刹车控制的弯道之前进行自动减速控制。

此外，根据本发明的摄像装置，对车辆前方的消失点附近的前方立体物进行检测，计算前方立体物的分布，基于该前方立体物的分布、从本车到前方立体物的距离和本车的车速，判定是否需要进行本车的刹车控制，因此能够在进入需要刹车控制的弯道之前，进行自动减速控制。

本说明书包括作为本申请的优先权基础的日本专利申请2008-304957的说明书和/或附图记载的内容。

附图说明

图1是说明本实施方式的概要的图。

图2是表示距离信息计算部进行的处理的内容的流程图。

图3是表示白线检测部进行的处理的内容的流程图。

图4是表示行驶路面计算部进行的处理的内容的流程图。

图5是表示道路旁检测部进行的处理的内容的流程图。

图6是表示前方立体物检测部进行的处理的内容的流程图。

图7是表示前方弯道推定部进行的处理的内容的流程图。

图8是表示刹车控制判定部进行的处理的内容的流程图。

图9是对立体摄像装置中左右图像的对应点进行说明的图。

图10是说明求取左右图像的对应点的方法的图。

图11是说明在立体摄像装置中计算视差的方法的图。

图12是说明距离图像的内容的图。

图13是说明求取前方立体物的分布的方法的图。

图14是说明刹车控制判定部进行的处理的内容的图。

图15是说明白线的检测方法的图。

图16是对从uv坐标系到xz坐标系的变换进行说明的图。

图17是对道路线形的计算进行说明的图。

图18是对道路线形的计算进行说明的图。

附图标记说明