[发明专利]摄像装置

权利要求书

1.一种具有拍摄本车的行驶道路前方的多个拍摄部的摄像装置，其特征在于，包括：

基于由所述多个拍摄部拍摄的图像，对所述行驶道路的消失点附近存在的前方立体物进行检测的前方立体物检测部；和

基于由该前方立体物检测部检测到的检测结果，推定所述行驶道路中的远距离部分的道路线形的道路线形推定部。

2.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于：

所述前方立体物检测部，对所述前方立体物进行检测，并计算该检测到的前方立体物的分布，

所述道路线形推定部，基于由所述前方立体物检测部计算出的所述前方立体部的分布，推定所述远距离部分的道路线形。

3.如权利要求1或者2所述的摄像装置，其特征在于，包括：

对所述行驶道路的白线进行检测的白线检测部，

所述道路线形推定部，基于由所述白线检测部检测到的检测结果，推定所述行驶道路中的近距离部分的道路线形。

4.如权利要求1或者2所述的摄像装置，其特征在于，包括：

对沿着所述行驶道路的道路旁配置的道路旁立体物进行检测的道路旁检测部，

所述道路线形推定部，基于由所述道路旁检测部检测到的检测结果，推定所述行驶道路中的近距离部分的道路线形。

5.如权利要求1或者2所述的摄像装置，其特征在于，包括：

对所述行驶道路的白线进行检测的白线检测部；和

对沿着所述行驶道路的道路旁配置的道路旁立体物进行检测的道路旁检测部，

所述道路线形推定部，基于由所述白线检测部检测到的检测结果和由所述道路旁检测部检测到的检测结果中的至少一者，推定所述行驶道路中的近距离部分的道路线形。

6.一种具有拍摄本车的行驶道路前方的多个拍摄部的摄像装置，其特征在于，包括：

基于由所述多个拍摄部拍摄的图像，对所述行驶道路的消失点附近存在的前方立体物进行检测，并计算所述前方立体物的分布的前方立体物检测部；和

基于由该前方立体物检测部计算出的所述前方立体物的分布、从所述本车到所述前方立体物的距离和所述本车的车速，判定是否需要进行所述本车的刹车控制的刹车控制判定部。

7.如权利要求6所述的摄像装置，其特征在于：

具有对所述前方立体物的分布、从所述本车到所述前方立体物的距离、所述本车的车速和车辆驾驶者的刹车操作的关系进行预先学习而得的刹车控制学习数据，

所述刹车控制判定部，基于所述刹车控制学习数据、所述前方立体物的分布、从所述本车到所述前方立体物的距离和所述本车的车速的各观测值，计算关于是否存在所述车辆驾驶者进行刹车控制的可能性的几率，在该几率高于预先设定的基准值的情况下，判定为需要进行所述刹车控制。