[发明专利]接近物体检测系统

权利要求书

1.一种接近物体检测系统，其特征在于，包括：

摄像机，固定在规定的位置上，用于拍摄图像；

第一移动区域检测单元，基于通过所述摄像机拍摄获得的按照时间顺序连续的多个图像，通过光流处理，检测所述图像中按照时间顺序向指定方向移动的图像部分；

第二移动区域检测单元，对所述多个图像的各个图像中通过所述第一移动区域检测单元检测出的各图像部分，进行基于动态规划法的处理，求出所述图像部分沿与所述指定方向不同的方向的大小的变动；以及

接近物体判断单元，根据所述变动，判断与所述图像部分对应的移动体是否是对所述摄像机的接近物。

2.根据权利要求1所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述第二移动区域检测单元对在所述多个图像的各个图像中通过所述第一移动区域检测单元检测出的各图像部分，进行基于动态规划法的处理，从而对所述各图像部分中的每个图像部分，求出沿与所述指定方向不同的方向的信号值的分布，

根据所述按照时间顺序连续的多个图像中的所述各图像部分的所述信号值的分布的对应关系，求出所述大小的变动。

3.根据权利要求1或2所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述第一移动区域检测单元将所述图像中的与水平方向对应的方向和相对于所述水平方向向上15度到向下15度的角度范围内的规定的一个或两个以上的方向应用作为所述光流处理的对象的所述指定方向，

所述第二移动区域检测单元将所述图像中的与垂直方向对应的方向应用作为基于所述动态规划法的处理中的与所述指定方向不同的方向。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述接近物体判断单元在所述大小向变大的方向变动时，判断所述图像部分中的移动体是接近物。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述第一移动区域检测单元在通过所述光流处理检测所述移动的图像部分之前，从通过所述摄像机拍摄获得的图像中除去上空及地面中至少一个的区域。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述第一移动区域检测单元通过基于按照所述时间顺序连续的两个图像的光流处理，检测所述图像中按照时间顺序向指定方向移动的图像部分，

所述第二移动区域检测单元通过基于作为所述光流处理的对象的所述两个图像的动态规划法的处理，求出所述大小的变动。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述摄像机固定在所述车辆的后部，以拍摄所述车辆后方的图像。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述摄像机安装在车辆上，

所述接近物体检测系统包括：

车辆信息取得单元，取得包括车速的与所述车辆的行驶状态有关的车辆信息；以及

图像处理部，在所述车辆信息表示所述车辆的移动时，在按照所述时间顺序连续的所述图像中，在抑制发生与所述车辆的移动对应的图像的大小的变化的方向上，执行校正所述图像的大小的尺寸校正。

9.根据权利要求8所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述图像处理部在尺寸校正时，根据在按照所述时间顺序连续的图像间的车辆的移动距离，改变所述图像的放大率。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述第一移动区域检测单元包括：偏差计算部，用于求出在按照所述时间顺序连续的图像间向所述指定方向移动的移动体所占的区域的形状的偏差，

所述接近物体判断单元在所述区域的形状的偏差大于预先设定的设定值的情况下，判断所述移动体为行人。

11.根据权利要求10所述的接近物体检测系统，其特征在于，

所述偏差计算部求出在按照所述时间顺序连续的图像中，向指定方向移动的移动体所占的区域的面积的差，且将针对按照所述时间顺序连续的多个图像累积所述差而得的值作为所述偏差。