[发明专利]接近物体检测系统

说明书

相关申请的交叉参考

本申请基于2008年11月19日向日本专利局提交的专利申请2008-296030、以及2009年11月9日向日本专利局提交的专利申请2009-255666的优选权权益，其全部内容完全结合在本申请中作为参考。

技术领域

本发明涉及一种接近物体检测系统，详细地说，涉及一种基于通过摄像机拍摄到的按照时间顺序连续的两个以上的图像来检测接近的物体的系统。

背景技术

目前，通过用设置在车辆中的摄像机拍摄车辆周围，并将获得的图像显示在驾驶室内的监视器上，从而进行通过监视器的显示图像来弥补在驾驶员等乘客的目视中向作为死角的区域的注意力。

而且，也提案有如下的技术：通过对用摄像机获得的图像进行处理，从而自动地检测在其图像内所映现的移动体，如果该移动体是接近来的移动体，则就会引起乘客注意。

在这里，作为接近本车辆的移动体的检测方法，诸如有通过基于按照时间顺序连续的多个图像的光流处理(optical flow)，将在按照时间顺序连续的图像间位置已变化的区域(图像的一部分)检测作为移动体的方法(专利文献1及专利文献2)。

此外，也提案有如下的技术(专利文献3)：基于图像指定与移动体对应的区域，并基于在该指定了的与移动体对应的区域中垂直边缘间的距离的变化来求出放大率，从而基于该放大率判断该移动体是否正在接近。

日本专利文献1：特开2007-257025号公报

日本专利文献2：特开2004-056763号公报

日本专利文献3：特开2007-233469号公报

不过，在通过上述光流处理检测出图像内的移动体的情况下，需要在按照时间顺序连续的两个以上的图像(帧)间，求出构成图像的各个像素中的每个像素的速度矢量(光流)，但该速度矢量通过以注目像素(注目画素)为中心对所有的方向进行搜索来指定，且需要将构成图像的所有像素依次适用作为注目像素，从而计算处理的负荷较大。

尤其，在将摄像机设置在车辆上并想要检测向该车辆接近来的其他车辆等的情况下，如果考虑其他车辆等的行驶速度，则需要以非常短的间隔获得图像并大致实时地计算出光流，从而通过安装在车辆上的普通车载微型机等运算处理机来进行应对是很困难的。

另一方面，日本专利文献3中公开的技术中，虽然由于运算负荷轻，所以用车载微型机可充分应对，但对于上述垂直边缘的检测精度有困难，从而误检测变多，缺乏实用性。

发明内容

本发明鉴于上述的问题，其目的在于提供一种接近物体检测系统，其能够在减轻运算处理的负荷的同时，高精度地检测正接近的移动体。

本发明所涉及的接近物体检测系统通过以只检测向指定方向的速度矢量的方式对图像进行光流处理，在减轻运算处理负荷的同时，高精度地提取具有向指定方向的速度矢量的图像部分，并通过对该已提取的图像部分，沿与所述指定方向不同的方向进行基于动态规划法的处理，从而判断该图像部分是否是真正接近过来的物体，由此，可高精度地检测接近来的移动体。

也就是说，本发明所涉及的接近物体检测系统，包括：摄像机，固定在规定的位置上，用于拍摄图像；第一移动区域检测单元，基于通过所述摄像机拍摄获得的按照时间顺序连续的多个图像，通过光流处理，检测(提取)所述图像中按照时间顺序向指定方向移动的图像部分；第二移动区域检测单元，对所述多个图像的各个图像中通过所述第一移动区域检测单元检测出的各图像部分，进行基于动态规划法的处理，求出所述图像部分沿与所述指定方向不同的方向的大小的变动；以及接近物体判断单元，根据所述变动，判断与所述图像部分对应的移动体是否是对所述摄像机的接近物。

在这里，优选指定方向理想上是单一的(方向)，但是根据与使摄像机的摄像元件成像用的透镜的视场角等之间的关系，在只检测沿单一方向的速度矢量时担心发生漏检测，所以只要是包含作为指定基准的方向的窄角范围(例如，不足90度的角度范围)的方向，则就能够应用作为上述指定的方向。

这时，既可以是该窄角范围的两端角度的方向(两个方向)和作为基准的方向(一个方向)这三个方向，又可以将其窄角范围分割成四个方向、五个方向等。但是，当较多地设定该指定方向时，由于光流处理的运算负荷增大，所以不优选过度地进行细分化。