[发明专利]物品输送设备的学习装置及学习方法

说明书

技术领域

本发明涉及物品输送设备的学习装置及学习方法，该物品输送设备设有具有以悬吊状态把持物品的把持部并构成为沿移动路径移动的移动车、使上述把持部相对于上述移动车升降的升降单元、使上述把持部相对于上述移动车沿水平方向调整位置的位置调整单元，通过在使上述移动车停止于上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升降，从而与在配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品。

背景技术

在上述这样的物品输送设备中，沿移动路径设有多个移载用支承部，在这些多个移载用支承部之间输送物品。并且，在与各移载用支承部之间进行移载时，在使移动车停止于移动路径的目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部进行升降。但是，仅是使把持部相对于移载用支承部进行升降，由于移载用支承部的设置位置的误差、升降把持部时的摆动等，有时在水平方向上把持部偏离本来应位于的位置。因此，对于各移载用支承部，需要学习在使移动车停止于目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部进行升降时的水平方向上的位置调整量。本发明的物品输送设备的学习装置及学习方法是用于学习这样的位置调整量的学习装置及学习方法。并且，在实际与各移载用支承部之间进行移载时，使用学习到的位置调整量来进行水平方向上的把持部的位置调整。

在以往的物品输送设备的学习装置中，设有第一学习用构件、第二学习用构件和学习控制单元，上述第一学习用构件自由安装在移载用支承部上，并具有在安装于移载用支承部上的状态下显示与移载用支承部上的水平方向的目标移载基准位置对应的位置的检测用标记，上述第二学习用构件可由把持部自由把持，且具有能够在被把持部把持着的状态下拍摄把持部的下方，从而拍摄检测用标记的拍摄单元，上述学习控制单元控制移动车的移动动作、升降单元的升降动作以及拍摄单元的拍摄动作，来学习在使移动车停止于相对于移载用支承部的目标停止位置的状态下使把持部相对于移载用支承部升降时在水平方向上的位置调整量。并且，学习控制单元进行如下的定位处理：使移动车移动到相对于移载用支承部的目标停止位置，并且使把持部升降到在调整到基准调整位置的状态下把持于把持部上的第二学习用构件位于相对于安装在移载用支承部上的第一学习用构件的目标高度的位置上的定位处理。在此，基准调整位置例如是如下这样的位置：在移动车的横宽方向上把持部的中央位置与移动车的中央位置一致，且在绕上下轴心的旋转方向上把持部的横宽方向及前后方向与移动车的横宽方向及前后方向一致。学习控制单元构成为执行拍摄处理和偏移量运算处理，上述拍摄处理是在执行了定位处理之后为了拍摄检测用标记而使拍摄单元进行拍摄，上述偏移量运算处理基于由拍摄处理拍摄到的拍摄信息而求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并由所求出的基准位置偏移量求出位置调整量(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2003-192269号公报

在上述以往的物品输送设备的学习装置中，学习控制单元在偏移量运算处理中基于拍摄信息求出拍摄基准位置和检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，但在拍摄单元采用使用了凸透镜的照相机的情况下，若检测用标记位于拍摄图像范围的端部，则实际的基准位置偏移量与由拍摄信息求出的基准位置偏移量将产生差异。因此，存在不能正确求出基准位置偏移量的可能性，由于要根据所求出的基准位置偏移量来求出位置调整量，因此，可能也无法正确求出位置调整量。

发明内容

本发明是着眼于这点而提出的，其目的之一在于提供一种能够正确求出拍摄基准位置与检测用标记在水平方向的基准位置偏移量而能够正确学习位置调整量的物品输送设备的学习装置及学习方法。