[发明专利]物品输送设备的学习装置及学习方法

权利要求书

1.一种物品输送设备的学习装置，该物品输送设备设有：

移动车，其具有以悬吊状态把持物品的把持部，且构成为沿移动路径移动；

升降单元，使上述把持部相对于上述移动车进行升降；

位置调整单元，其沿水平方向调整上述把持部相对于上述移动车的位置，

通过在使上述移动车停止在上述移动路径的目标停止位置的状态下使上述把持部升降，从而在与配设于上述移动路径下方侧的移载用支承部之间移载物品，其中，上述学习装置的特征在于，设有：

第一学习用构件，构成为安装于上述移载用支承部上，且具有在安装于上述移载用支承部上的状态下表示与上述移载用支承部中水平方向上的目标移载基准位置对应的位置的检测用标记；

第二学习用构件，构成为由上述把持部把持，且具有在把持于上述把持部上的状态下拍摄上述把持部的下方，从而拍摄上述检测用标记的拍摄单元；

学习控制单元，控制上述移动车的移动动作、上述升降单元的升降动作、上述位置调整单元的调整动作以及上述拍摄单元的拍摄动作，学习在使上述移动车停止于相对于上述移载用支承部的目标停止位置的状态下使上述把持部相对于上述移载用支承部进行升降时在水平方向上的位置调整量，

上述学习控制单元执行如下处理：

定位处理，在使上述移动车移动到相对于上述移载用支承部的上述目标停止位置、且由上述位置调整单元将上述把持部调整到基准调整位置的状态下，以使把持于上述把持部上的上述第二学习用构件位于相对于安装在上述移载用支承部上的上述第一学习用构件的目标高度的方式使上述把持部进行升降；

第一拍摄处理，在执行了上述定位处理之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；

第一偏移量运算处理，基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量求出上述位置调整量，

并且上述学习控制单元还执行如下处理：

补正定位处理，在由上述第一偏移量运算处理求出的上述基准位置偏移量处于设定允许范围之外的情况下，为了基于移动调整量对上述第二学习用构件进行位置调整而使上述位置调整单元动作，上述移动调整量是基于由上述第一拍摄处理拍摄到的拍摄信息求出的；

第二拍摄处理，在执行了该补正定位处理之后，为了拍摄上述检测用标记而使上述拍摄单元进行拍摄；

第二偏移量运算处理，基于由上述第二拍摄处理拍摄到的拍摄信息，求出设定于拍摄图像范围中央的拍摄基准位置与上述检测用标记在水平方向上的基准位置偏移量，并根据所求出的基准位置偏移量和上述移动调整量求出上述位置调整量。

2.根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，

上述学习控制单元在上述补正定位处理中将由上述第一偏移量运算处理求出的基准位置偏移量作为上述移动调整量而求出。

3.根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，

上述学习控制单元在由上述第二偏移量运算处理求出的上述基准位置偏移量为上述设定允许范围之外的情况下，再次执行上述补正定位处理、上述第二拍摄处理及上述第二偏移量运算处理，并且在上述第二偏移量运算处理的执行次数达到允许次数以上时，设定为异常状态。

4.根据权利要求1所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，

上述位置调整单元以相对于上述移动车能够在水平方向上沿上述移动车的横宽方向自由调整上述把持部的位置、且能够使上述把持部绕上下轴心地自由旋转的方式构成，

上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，作为上述基准位置偏移量，求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的横宽方向上的横宽偏移量以及上述检测用标记与上述拍摄基准位置在绕上下轴心的旋转方向上的旋转偏移量。

5.根据权利要求4所述的物品输送设备的学习装置，其特征在于，

上述学习控制单元在上述第一偏移量运算处理及上述第二偏移量运算处理中，作为上述基准位置偏移量，求出上述检测用标记与上述拍摄基准位置在上述移动车的前后方向上的前后偏移量，并在所求出的前后偏移量处于设定允许范围内的情况下，进行上述位置调整量的运算，在所求出的前后偏移量为设定允许范围之外时，设定为异常状态。