[发明专利]对于材料装卸车辆的滑动控制

说明书

技术领域

本发明涉及具有滑动控制的材料装卸车辆，特别是，涉及估计是否在被驱动车轮处出现不可接受的滑动的材料装卸车辆。

背景技术

包括供电设备的叉式自动装卸车是已知的，该供电设备包含操作员的隔间、电池盒和电动机隔间。电池盒中的电池向位于电动机隔间中并与“被驱动车轮”连接的牵引电动机供给电力。如果被驱动车轮在卡车的操作期间“滑动”，那么驱动效率降低并且出现被驱动车轮的过度磨损。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种车辆，该车辆包括：主体；与主体耦合的多个车轮；与主体相关联并与车轮中的至少一个耦合用于驱动一个车轮的牵引电动机；与牵引电动机耦合并向牵引电动机产生电动机驱动信号的控制装置；用于产生表示被驱动车轮的速度的速度信号的第一传感器；和用于感测主体的加速度并产生车辆加速度信号的另一传感器。控制装置从第一传感器速度信号确定被驱动车轮的测得的速度，通过使用车辆加速度信号计算车辆的速度并且比较被驱动车轮的测得的速度与车辆的计算的速度以确定车轮滑动状态。

控制装置可通过基于被驱动车轮的测得的速度和车辆的计算的速度的比较估计是否在被驱动车轮处出现不可接受的滑动来确定车轮滑动状态。

控制装置可在一个或更多个预定义周期中的每一个期间对车辆加速度信号进行采样以确定新的加速度信号值，并且通过将新的加速度信号值乘以周期来计算每个预定义周期的车辆线速度变化。

控制装置可将车辆的初始线速度定义为等于被驱动车轮的当前测得的速度，将第一车辆线速度变化添加到初始线速度以得到第一更新的车辆线速度，并然后将每个随后的线速度变化添加到先前更新的车辆线速度以得到新更新的车辆线速度。

当由牵引电动机向被驱动车轮施加正转矩时，控制装置可确定被驱动车轮的测得的线速度减去车辆的计算的线速度是否大于预定义值，并且如果是，那么断定被驱动车轮滑动是不可接受的。

当由牵引电动机向被驱动车轮施加负转矩时，控制装置可确定车辆的计算的线速度减去被驱动车轮的测得的线速度是否大于预定义值，并且如果是，那么断定被驱动车轮滑动是不可接受的。

预定义值可等于1英里/小时。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆，该车辆包括：主体；与主体耦合的多个车轮；与主体相关并与车轮中的至少一个耦合用于驱动一个车轮的牵引电动机；与牵引电动机耦合并向牵引电动机产生电动机驱动信号的控制装置；用于产生表示被驱动车轮的速度的速度信号的第一传感器；和用于感测主体的加速度并产生车辆加速度信号的另一传感器。控制装置在满足一个或更多个车辆条件时设定定时器预先确定的周期并且在预先确定的周期期间从第一传感器速度信号确定被驱动车轮的测得的速度，通过使用车辆加速度信号计算车辆的速度并且比较被驱动车轮的测得的速度与车辆的计算的速度以确定车轮滑动状态。

控制装置可通过基于被驱动车轮的测得的速度和车辆的计算的速度的比较估计是否在被驱动车轮处出现不可接受的滑动来确定车轮滑动状态。

控制装置可在预先确定的周期期间在一个或更多个预定义的周期中的每一个期间对车辆加速度信号进行采样以确定新的加速度信号值，并且通过将新的加速度信号值乘以周期来计算每个预定义周期的车辆线速度变化。

控制装置可在预先确定的周期的开始将车辆的初始线速度定义为等于被驱动车轮的当前测得的速度，将第一车辆线速度变化添加到初始线速度以得到第一更新的车辆线速度，并然后将每个随后的线速度变化添加到先前更新的车辆线速度以得到新更新的车辆线速度。

一个或更多个车辆条件可包括由牵引电动机向被驱动车轮施加的转矩的大小小于预定义值。预定义转矩值可等于5Nm。车轮中的一个可包含可操纵轮。一个或更多个车辆条件还可包括可操纵轮的操纵角度小于预先确定的值。预先确定的可操纵轮角度值可以为20度。

附图说明

图1是根据本发明构建的车辆的透视图，其中主体的一部分被去除；

图2是图1所示的车辆的侧视图；

图3是图1所示的卡车的主体中的操作员的隔间的透视图；

图4是图1所示的车辆的控制装置形成部分的框图；

图5示出与沿叉子第一方向正加速的车辆对应的示例性数据曲线；

图6示出与沿叉子第一方向操作并被制动的车辆对应的示例性数据曲线；

图7示出由图1所示的车辆执行的步骤；

图8是根据本发明的第二实施例构建的控制装置的框图；以及

图9示出另外的示例性数据曲线。

具体实施方式