[发明专利]对于材料装卸车辆的滑动控制

权利要求书

1.一种车辆，包括：

主体；

与所述主体耦合的多个车轮；

与所述主体相关联并与所述车轮中的至少一个耦合用于驱动所述一个车轮的牵引电动机；

与所述牵引电动机耦合并向所述牵引电动机产生电动机驱动信号的控制装置；

用于产生表示所述被驱动车轮的速度的速度信号的第一传感器；

用于感测所述主体的加速度并产生车辆加速度信号的另一传感器；和

所述控制装置从所述第一传感器速度信号确定所述被驱动车轮的测得的速度，通过使用所述车辆加速度信号计算所述车辆的速度并且比较所述被驱动车轮的所述测得的速度与所述车辆的所述计算的速度以确定车轮滑动状态。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制装置通过基于所述被驱动车轮的所述测得的速度和所述车辆的所述计算的速度的比较估计是否在所述被驱动车轮处出现不可接受的滑动来确定所述车轮滑动状态。

3.如权利要求2所述的车辆，其中，所述控制装置在一个或更多个预定义周期中的每一个期间对所述车辆加速度信号进行采样以确定新的加速度信号值，并且通过将所述新的加速度信号值乘以所述周期来计算每个预定义周期的车辆线速度变化。

4.如权利要求3所述的车辆，其中，所述控制装置将所述车辆的初始线速度定义为等于所述被驱动车轮的当前测得的速度，将第一车辆线速度变化添加到所述初始线速度以得到第一更新的车辆线速度，并然后将每个随后的线速度变化添加到先前更新的车辆线速度以得到新更新的车辆线速度。

5.如权利要求2或4所述的车辆，其中，当由所述牵引电动机向所述被驱动车轮施加正转矩时，所述控制装置确定所述被驱动车轮的测得的线速度减去所述车辆的计算的线速度是否大于预定义值，并且如果是，那么断定被驱动车轮滑动是不可接受的。

6.如权利要求5所述的车辆，其中，当由所述牵引电动机向所述被驱动车轮施加负转矩时，所述控制装置确定所述车辆的计算的线速度减去所述被驱动车轮的测得的线速度是否大于预定义值，并且如果是，那么断定被驱动车轮滑动是不可接受的。

7.如权利要求6所述的车辆，其中，所述预定义值等于1英里/小时。

8.一种车辆，包括：

主体；

与所述主体耦合的多个车轮；

与所述主体相关联并与所述车轮中的至少一个耦合用于驱动所述一个车轮的牵引电动机；

与所述牵引电动机耦合并向所述牵引电动机产生电动机驱动信号的控制装置；

用于产生表示所述被驱动车轮的速度的速度信号的第一传感器；

用于感测所述主体的加速度并产生车辆加速度信号的另一传感器；和

所述控制装置在满足一个或更多个车辆条件时设定定时器预先确定的周期并且在所述预先确定的周期期间从所述第一传感器速度信号确定所述被驱动车轮的测得的速度，通过使用所述车辆加速度信号计算所述车辆的速度并且比较所述被驱动车轮的所述测得的速度与所述车辆的所述计算的速度以确定车轮滑动状态。

9.如权利要求8所述的车辆，其中，所述控制装置通过基于所述被驱动车轮的所述测得的速度和所述车辆的所述计算的速度的比较估计是否在所述被驱动车轮处出现不可接受的滑动来确定所述车轮滑动状态。

10.如权利要求9所述的车辆，其中，所述控制装置在所述预先确定的周期期间在一个或更多个预定义周期中的每一个期间对所述车辆加速度信号进行采样以确定新的加速度信号值，并且通过将所述新的加速度信号值乘以所述周期来计算每个预定义周期的车辆线速度变化。

11.如权利要求10所述的车辆，其中，所述控制装置在所述预先确定的周期的开始将所述车辆的初始线速度定义为等于所述被驱动车轮的当前测得的速度，将第一车辆线速度变化添加到所述初始线速度以得到第一更新的车辆线速度，并然后将每个随后的线速度变化添加到先前更新的车辆线速度以得到新更新的车辆线速度。

12.如权利要求9或11所述的车辆，其中，当由所述牵引电动机向所述被驱动车轮施加正转矩时，所述控制装置确定所述被驱动车轮的测得的线速度减去所述车辆的计算的线速度是否大于预定义值，并且如果是，那么断定被驱动车轮滑动是不可接受的。