[发明专利]半自主的挖掘控制系统

权利要求书

1.一种挖掘控制系统(50)，包括：

作业工具(16)；

至少一个操作者输入装置(48)，该操作者输入装置构造成提供对作业工具的运动的手动控制；以及

控制器(60)，该控制器与所述至少一个操作者输入装置通信，并且该控制器构造成：

接收与操作者所需的作业工具部位(18、20)有关的输入；

决定操作者手动地控制作业工具的朝向操作者所需的作业工具部位的运动；以及

根据该决定对作业工具的朝向操作者所需的作业工具部位的运动自动地采取控制。

2.如权利要求1所述的挖掘控制系统，其特征在于，控制器构造成在作业工具已到达操作者所需的作业工具部位之后，向操作者交出对作业工具的运动的自动控制权。

3.如权利要求1所述的挖掘控制系统，其特征在于，采取自动控制的部位在各挖掘循环之间总是不同。

4.如权利要求1所述的挖掘控制系统，还包括：

至少一个联动件(24)，该联动件连接到作业工具上；以及

至少一个致动器(28、49)，该致动器能通过操作者输入装置控制以便移动作业工具，其中，该控制器决定当所述至少一个致动器的速度超过阈速度时，操作者手动控制作业工具的朝向所需的作业工具部位的运动。

5.如权利要求4所述的挖掘控制系统，其特征在于：

所述至少一个致动器包括第一致动器(28)和第二致动器(49)，该第一致动器构造成使所述至少一个联动件朝第一方向枢转，该第二致动器构造成使所述至少一个联动件朝第二方向摆动；以及

控制器决定当第一致动器朝向第一方向的枢转速度超过第一阈速度和第二致动器的摆动速度超过第二阈速度时，操作者手动控制作业工具朝向所需的作业工具部位方向的运动。

6.如权利要求5所述的挖掘控制系统，其特征在于：

第一阈速度在各挖掘循环之间保持恒定不变；以及

第二阈速度根据先前的挖掘循环期间所达到的最大摆动速度改变。

7.一种在挖掘循环期间自动地移动作业工具(16)的方法，包括：

接收与操作者所需的作业工具部位(18、20)有关的输入；

决定操作者手动地控制作业工具的朝向操作者所需的作业工具部位的运动；

根据该决定对作业工具的朝向操作者所需的作业工具部位的运动自动地采取控制；以及

在作业工具已到达操作者所需的作业工具部位之后，向操作者交出对作业工具的运动的自动控制权。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，自动地采取控制包括以最大速度和用平滑的连续轨迹将作业工具移向所需的作业工具部位。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，该决定包括检测作业工具朝第一方向的枢转速度超过第一阈速度和作业工具的摆动速度超过第二阈速度，其中，该第一阈速度在各挖掘循环之间保持恒定不变，该第二阈速度根据在前面的挖掘循环期间所达到的最大摆动速度改变。

10.一种机械(10)，包括：

机架(44)；

悬臂件(24)，该悬臂件连接到该机架；

第一悬臂致动器(28)，该第一悬臂件致动器构造成使悬臂件相对于机架枢转；

第二悬臂致动器(49)，该第二悬臂致动器构造成使悬臂件相对于机架摆动；以及

如权利要求1-3之一所述的挖掘控制系统(50)，该挖掘控制系统构造成选择性地控制第一悬臂致动器和第二悬臂致动器的运动。