[发明专利]用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于从配料器向槽、间隙、通道或接头内或者沿棱边或过渡部位自动加入或者涂覆粘滞材料的方法。

这种方法例如在汽车工业中使用，封塑重叠板区域内的内部棱边、密封两块板之间的缝隙或者填充缝隙和槽。认真进行这些操作对于尽可能有效和长期防腐蚀而言具有重要意义。但所称类型的方法也在例如预制装配式房屋制造、机器制造等其他领域使用。

所加入或涂覆的材料装在配料器内，配料器气动或者液压最好电动运行并沿所要填充或者所要涂覆的间隙或者过渡部位运动。材料最好在配料器内加热，以便增加流动性并然后在间隙或者过渡部位上冷却。所要加入或涂覆的材料例如是胶粘剂、防腐剂、封塑剂、密封材料、泡沫或者类似材料。

在此方面，配料器的输送体积和进给速度预先规定。输送体积和进给速度预先规定的数值基于经验值和所要填充的间隙或所要涂覆的过渡部位的尺寸标准值。但依据经验这些标准值在实践中不能得到遵守。为了即使在间隙或过渡部位的尺寸高于标准值的情况下也确保完整填充或涂覆间隙或过渡部位，预先规定非常高的进给速度和输送体积。这样需要对所加入或所涂覆的材料进行耗费时间和大量劳动的手动或者自动再加工，以便去除多余的材料(所谓的增量平衡)。但作为选择，进给速度和输送体积也可以根据间隙或过渡部位标准尺寸的数值预先规定，但由此然后同样需要自动或者手动再加工(所谓的减量平衡)。出于美学或者其他原因(例如技术、物理或者化学原因)而需要再加工。

本发明的目的在于，对开头所称类型的方法进行如下构成和进一步构成，使其可以取消间隙或者过渡部位的区域内所填充或所涂覆材料的耗费时间和大量劳动的再加工。

为实现该目的，从开头所称类型的方法出发，提出自动测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位；基于测量值确定所需的材料体积；并且控制或者调节配料器的输送体积和/或配料器沿槽、间隙、通道、接头、棱边或过渡部位运动的配料器的进给速度，使得自动加入或者涂覆所确定的材料体积。

利用依据本发明的方法，在加入或涂覆材料之前并借助具体所要填充或所要涂覆的工件计算填充槽、间隙、通道或者接头或涂覆棱边、过渡部位或者缝隙所需的材料量。所计算的材料量可以这样加入或涂覆，使其不出现减量或者增量。通过所提出的方法，工件所要填充或所要部分涂覆的槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位或者缝隙尺寸上的波动得到补偿。因此可以取消所加入或涂覆材料的耗费时间和大量劳动的再加工。

为测量所要填充或所要涂覆工件的槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位或者缝隙，最好使用多个传感器。这些传感器可与配料器共同固定在机器人手臂上并由机器人沿工件所要接合或所要涂覆的部分引导。

依据本发明一种具有优点的进一步构成，提出槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位借助激光三角测量传感器、立体摄像机或者激光渡越时间传感器测量。不言而喻，也可以使用其他任何适用的传感器测量工件所要填充或所要涂覆的部分。但所提出的方法特别好地适用于测量槽、间隙、通道、接头、棱边、过渡部位和缝隙。特别是它们提供测量所需的精确度和可靠性，以防止接合或涂覆材料的减量或增量。

依据本发明一种优选的实施方式，提出在第一次移动通过槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位的过程中，测量槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位，并在随后移动通过槽、间隙、通道、接头、棱边或者过渡部位的过程中加入或者涂覆所测定的材料体积。在这种实施方式中，第一过程中传感器沿工件所要填充或所要涂覆的部分运动。与此同时测量工件所要填充或所要涂覆的部分并储存测量值。然后在随后过程中，进行工件本身的接合或涂覆。与此同时，基于所储存的测量值控制或调节配料器的进给速度和输送体积。在这种实施方式中，不一定非得测量每个所要接合或所要涂覆的工件。确切的说，为测量所要接合或所要涂覆的工件的第一过程可以限制在确定时间点的抽样上。在这种实施方式中，传感器可以与配料器一起安装在相同的机器人手臂上(在这种情况下相同的机器人手臂两次沿工件所要接合或所要涂覆的部分移动)或者安装在单独的机器人手臂上(在这种情况下两个机器人手臂依次沿工件所要接合或所要涂覆的部分移动)。