[发明专利]车辆周边图像显示系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆周边图像显示系统，基于从车载外部摄像机取得的摄像机影像，对相对于车内的监视器画面包括死角区域的车辆周边图像进行显示。

背景技术

目前，对于实用化的侧视监视器系统来说，在车侧反射镜(サイドミラ一)的内部设定侧面摄像机(CCD摄像机等)，在与导航系统兼用的前部显示器单元的监视器画面上，显示来自侧面摄像机的实际摄像机影像。

即，在监视器画面上显示成为驾驶者的死角的车辆的前侧方部分，由此，驾驶者能够辨别成为死角的部分的状况。

但是，由于侧面摄像机配置在车侧反射镜的内部，所以，在摄像机视点和驾驶者视点之间具有较大的视差，对于障碍物或其他物体的形状来说，摄像机影像中的形状和从驾驶者的座位观察到的形状完全不同。

相对于此，在通常情况下，根据驾驶者自身的习惯，将摄像机影像在头脑中进行再构成，对物体的位置关系进行再构筑并加以判断，由此取得与驾驶者自身观察到的影像的一致性。

另一方面，在不习惯的驾驶者的情况或瞬间的情况下，画面影像与从驾驶者的座位观察到的影像之间的一致性被破坏，产生不适感。

为了消除这样的不适感，将由设置在车体外侧的死角摄像机所取得的摄像机影像进行图像变换，而成为宛如从驾驶者的视点位置观察到的虚拟摄像机影像，从而生成变换外部图像。

此外，根据在接近驾驶者的视点位置所设置的驾驶者视点摄像机取得的摄像机影像，生成除死角区域之外的其它目视区域图像。

并且，提出了一种车辆周边图像显示系统(例如，参考专利文献1)，得到在从目视区域图像中除去的死角区域合成了变换外部图像的合成图像。

具体地说，利用图像变换对安装在车辆外部的后备箱部分的后部摄像机的影像进行视点变换，成为从驾驶者的视点部分观察后方的影像。

此处，当然是合成图像，不过，该合成后的后方视野的影像中的能够从车窗观察的部分作为来自内部摄像机影像的现场影像(直接影像)，对于未在该摄像机中捕捉到的由于座椅(シ一ト)或者后备箱而成为死角的部分来说，对利用图像处理得到的外部摄像机的影像进行重叠，得到影像。

在该情况下，将两个画面变换成完全顺利连续的画面在技术上是非常难的，所以，使将图像切出的边界线与车辆形状的窗框、其他部分匹配，将窗框等的边缘部分作为粗框形状的叠加(ス一パ一インポ一ズ)进行重叠，由此，对不使分割线显著上进行了深入研究。

专利文献1  日本特开2004-350303号公报

发明内容

但是，在以往的车辆周边图像显示系统中，存在以下列举的问题。

(1)使用死角摄像机和驾驶者视点摄像机这两台摄像机，对于现存系统来说就需要追加驾驶者视点摄像机，所以，系统成本提高。

此外，驾驶者视点摄像机设置在靠近驾驶者的视点位置，却不能够设置在驾驶者的视点位置，因而从驾驶者视点摄像机得到的摄像机影像与能够实际从驾驶者的视点观察到的图像之间产生视差。

(2)主要将两个摄像机影像切出并合成，并且，对该影像的窗框等的边缘部分进行强调检测，用此进行叠加，由此，努力消除死角和不适感，但是，这些都存在极限，在影像中产生不适感。

(3)在作为例子所叙述的使用了相对于仰角、俯角方向的上下方向的宽角度的死角摄像机的情况下，充分覆盖室内摄像机(驾驶者视点摄像机)的视野，有助于消除室内摄像机的影像的死角的仅仅是后备箱上部等的一部分的视野，系统上浪费的部分很多。

(4)对于将摄像机影像合成时使用的边缘强调引起的叠加框来说，尽管需要追加图像处理功能，但是，对于向驾驶者提供观察车辆的死角部分的辨别来说，其效果并不充分。

本发明是鉴于上述问题而进行的，其目的在于提供一种车辆周边图像显示系统，作成仅使用车载外部摄像机的低价的系统，并且，能够无视差且直观地掌握驾驶者的死角部分，还能够利用与本车的位置关系明确地目视成为驾驶者的死角的外部状况。