[发明专利]齿轮传动电动机组件

说明书

技术领域

本发明涉及一种在电动机的前表面安装有减速器的齿轮传动电动机组件，尤其涉及将用于检测减速器的输出轴的旋转角度等的旋转状态的输出轴传感器配置于电动机的后侧的齿轮传动电动机组件的改进。

背景技术

在工业机器人、机床等要求高定位精度的驱动部分采用通过传递精度高的减速器来输出电动机的输出旋转的齿轮传动电动机组件。像专利文献1所公开的那样，作为这种齿轮传动电动机组件，已知有如下构成：配置于电动机前侧的减速器的输出轴旋转通过以贯穿中空电动机轴的中空部的状态配置的旋转传递轴取出到电动机后侧，利用配置于电动机后侧的角度传感器来检测减速器输出轴的旋转角度。

另外，在专利文献2、专利文献3中公开了如下结构：在齿轮传动电动机组件中，包括沿轴线方向贯穿中心并延伸的套管，该套管的前端与减速器的旋转输出构件连结。

专利文献1：日本专利特开2006-271189号公报

专利文献2：日本专利特开2006-144971号公报

专利文献3：日本专利特开2002-243000号公报

发明的公开

发明所要解决的技术问题

在电动机前侧的减速器的输出旋转通过旋转传递轴被取出至电动机后侧的现有的齿轮传动电动机组件中，旋转传递轴被支持成其前端连结固定于减速器的旋转输出构件的悬臂状态。因此，角度传感器配置于旋转传递轴的后端侧的部分、即自由端侧的部分。当旋转传递轴的安装精度差时，该旋转传递轴的自由端侧的部分伴随旋转会产生很大的轴振摆。由于这种轴振摆，会有使角度传感器的检测精度降低等不良情况发生的可能性。

此外，由于旋转传递轴是与扭矩传递等无关的构件，因此一般采用薄壁的套管。因此，在减速器输出轴的力矩荷载(moment load)、其他的外力下容易变形。一旦旋转传递轴变形，则会有使角度传感器的检测精度降低等不良情况发生的可能性。

解决技术问题所采用的技术方案

为解决上述技术问题，本发明的齿轮传动电动机组件的特征在于，具有：

中空电动机，该中空电动机包括中空电动机轴；

减速器，该减速器以同轴状态安装于上述中空电动机的前侧；

旋转传递轴，该旋转传递轴以同轴状态将上述中空电动机轴的中空部贯穿并延伸；

电动机轴传感器，该电动机轴传感器检测上述中空电动机轴的旋转状态；

输出轴传感器，该输出轴传感器为了检测上述减速器的旋转输出构件的旋转状态，配置于从上述中空电动机轴的后端开口朝后方突出的上述旋转传递轴的后端部分；

粘接剂，该粘接剂将上述旋转传递轴的前端固定于上述减速器的上述旋转输出构件；以及

轴承，该轴承在上述输出轴传感器的相邻位置上，将上述旋转传递轴的上述后端部分以自由旋转的状态支承，

上述粘接剂为在固化后具有规定柔软性或弹性的粘接剂。

在本发明的齿轮传动电动机组件中，用于将减速器的输出旋转在配置于电动机后侧的输出轴传感器侧取出的旋转传递轴被以双悬臂状态支承。即，旋转传递轴的前端被粘接剂固定于减速旋转输出构件，其后端部分被轴承支承。因此，与悬臂状态时相比，能抑制旋转传递轴的后端部分的轴振摆。此外，粘接剂由于具有规定的柔软性或弹性，因此通过粘接剂的变形，能将旋转传递轴以无轴振摆的状态配置于减速旋转输出构件与轴承之间。而且，在输出轴传感器的相邻位置上，旋转传递轴被轴承支承。因此，能防止因旋转传递轴的安装误差、作用于旋转传递轴上的外力等而使旋转传递轴的后端部分随着旋转发生轴振摆这样的不良情况，能高精度地进行减速旋转输出构件的旋转角度位置等的检测。

在此，作为上述轴承，能采用滑动轴承或滚动轴承。

此外，能将上述减速器作为中空减速器，并采用将该中空减速器的中空部以同轴状态与上述中空电动机的上述中空部连通的结构。此时，上述旋转传递轴能配置成贯穿上述中空减速器的上述中空部和上述中空电动机的上述中空部的状态。

而且，当为中空型的齿轮传动电动机组件时，上述旋转传递轴为中空轴即可。

另一方面，作为上述减速器，能采用包括如下部件的波动齿轮减速器：刚性内齿轮；配置于该刚性内齿轮的内侧的挠性外齿轮；以及将该挠性外齿轮挠曲成非圆形从而与上述刚性内齿轮部分啮合并且使这两个齿轮的啮合位置在圆周方向移动的波动发生器。此时，一般而言，上述挠性外齿轮作为上述旋转输出构件。

发明效果