[实用新型]包括感测手柄的机器人真空吸尘器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种包括传感器装置的机器人真空吸尘器，传感器装置用于检测与在真空吸尘器环境中的静止物体的物理接触。

背景技术

在US-A-2002/0174506中公开了这样的机器人真空吸尘器。公开中描述的自动真空吸尘器包括可以自动进行日常家庭劳作的技术，以免除人工进行这些重复和耗时的劳作的需求。当真空吸尘器在房间的地板上来回移动时，真空吸尘器可以自动地清洁房间。因此，基于由摄像机或例如声纳传感器或红外传感器的其他观察装置的环境观察可以控制真空吸尘器的路径。此外，传感器装置设置在移动设备的一侧或多侧，以便检测移动设备与室内地板上的静止物体(障碍)之间的物理接触。传感器装置生成适当的控制信号以控制真空吸尘器的行进路径。在US-A-2002/0174506中描述的真空吸尘器包括两个模块，包括真空风扇和垃圾收集舱的主模块，以及由软管连接到主模块的清洁头模块，通过该软管将垃圾从清洁头模块运送到主模块。

移动机器人真空吸尘器必须找到在其环境中围绕静止物体和在其间的行进路径。当移动的真空吸尘器遇到静止物体时，其行进方向必须改变，以避免与静止物体的碰撞。因此，检测与这样的静止物体的物理接触，以改变真空吸尘器的移动方向，例如以相反的方向远离静止物体。

实用新型内容

通常，期望真空吸尘器可以用手来搬运，以便例如将真空吸尘器拿到待清洁的室内。因此，真空吸尘器可以具有带铰链的手柄。公开的US-A-2006/0137129描述了一种包括手柄的真空吸尘器，手柄可以在第一位置和第二位置之间枢轴转动，其中第一位置中手柄处于基本上竖直的位置以便用手搬运真空吸尘器，第二位置中手柄位于靠近真空吸尘器的主体的位置。

本实用新型的目的是一种可以用手搬运的机器人真空吸尘器，真空吸尘器包括有效的传感器装置，用于当在待清洁的室内地板上行进时检测与在环境中的静止物体的物理接触。

为了实现该目的，真空吸尘器包括用于用手搬运真空吸尘器的手柄，该手柄可以在第一位置和第二位置之间枢轴转动，其中第一位置中手柄处于基本上竖直的位置以便搬运真空吸尘器，第二位置中手柄位于靠近真空吸尘器的主体的位置，其中所述传感器装置可以检测当手柄位于所述第二位置时施加于手柄上的力。因此，所检测的力可以转换为适当的控制信号以控制真空吸尘器的行进路径。

在所述第二位置中，手柄伸出到真空吸尘器的主体的外侧，使得其可以成形为围绕主体的一部分的检测部件，其在真空吸尘器在地板上行进时与静止物体发生物理接触。因此，其为用于感测这样的物理接触的适当的装置。

传感器装置可以设置在手柄的表面上，但在优选实施例中，传感器装置可以在手柄位于所述第二位置时检测手柄的移动。因此，手柄可以由弹簧或其他弹性装置保持在所述第二位置，其中其可以克服所述弹簧或其他弹性装置的力进行少许移动。这样的移动由传感器装置来感测并且被转换为适当的控制信号以控制真空吸尘器的行进路径。

优选地，传感器装置包括微动开关，用于当手柄位于所述第二位置时检测所述手柄的移动。更为优选地，微动开关设置在可以测量手柄的不同移动的位置处，以便针对手柄的不同移动可以生成适当的控制信号。

在一个优选实施例中，在真空吸尘器的俯视图中，手柄的至少一部分伸出到真空吸尘器的其余部分的外侧。室内的大部分静止物体，例如桌子、椅子、墙壁、门框等，具有靠近地面的垂直表面，使得当其被真空吸尘器碰到时，伸出到真空吸尘器的主体的外侧(在俯视图中)的检测部件将接触这样的物体。

在一个优选实施例中，在真空吸尘器的侧视图中，当手柄位于其第二位置时，手柄的一部分形成真空吸尘器的最高的部分。因此，在真空吸尘器行进到很低的物体下面的情况下，手柄将被向下按压，使得这样的物体的存在及其位置得以检测。

本实用新型还涉及一种控制机器人真空吸尘器的行进路径的方法，其中，当传感器装置检测到真空吸尘器和在真空吸尘器的环境中的静止物体之间的物理接触时，传感器装置生成控制信号，并且其中真空吸尘器包括用于用手搬运真空吸尘器的手柄，该手柄可以在第一位置和第二位置之间枢轴转动，其中第一位置中手柄处于基本上竖直的位置以便搬运真空吸尘器，第二位置中手柄位于靠近真空吸尘器的主体的位置，其中所述传感器装置检测当手柄位于所述第二位置时施加于手柄上的力。

附图说明

现在借助于对机器人真空吸尘器的实施例的描述进一步阐述本实用新型，其中参考包括四个图的附图，在附图中：

图1示出了在搬运位置的真空吸尘器；

图2是真空吸尘器的透视图；

图3示出了真空吸尘器的另一个透视图；以及