[实用新型]机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人系统。

背景技术

图1示出传统的机器人系统。如图1所示，机器人系统1包括机械臂系统10和通过功率电缆11和/或信号电缆12连接到机械臂系统10的控制器13。机械臂系统10包括机械臂100和支持机械臂100的底座101。机械臂系统10接收来自控制器13的信号并且根据该信号完成相应的动作。机械臂系统10和控制器13作为两个分离的部件占用了较大的空间。

出于节约生产线的空间的考虑，有必要减小机器人系统的体积。具体来说，自70年代至今机器人控制器在体积上没有太多变化。当前，市场对产品小型化、可利用空间和工作环境优化的需求都对机器人系统小型化提出了全新的要求。

由此，现有的机器人系统至少具有如下的缺点：占用空间大、安装复杂、以及连接电缆过长。

实用新型内容

为了解决占用空间大、安装复杂、以及连接电缆过长的技术问题，本实用新型提供机器人系统。

根据本实用新型的一个方面，提供机器人系统，包括机械臂、支持所述机械臂的底座、和集成在所述底座内的、用于控制所述机械臂的运动的控制器。

由此，减小机器人系统所占用的空间并简化了机器人系统的组成部分，从而系统可移动性增强；工业应用现场安装方便快捷、节省空间，省去了现场安装时的连接，减少了因连接而引起的故障；以及抛掉了既长又复杂的通信电缆和动力电缆，由此缩短电缆长度。

优选地，底座包括顶面、底面和侧面，并且所述顶面、底面和侧面围成 一腔，用于可拆卸地收纳所述控制器。底座不仅支持机械臂，而且对放置其中的控制器与外部隔离，起到保护作用。

优选地，在所述底座上开有将所述腔与外部连通的通道，用于安装所述控制器。

优选地，上述机器人系统还包括用于封闭上述通道的封闭部件。

优选地，控制器包括固定在底面上的电路板和列插到电路板上的多个模块。比如，上述模块为驱动模块、控制模块或电源模块。通过将上述各个模块平行地规定在机器人底座内，使得其排列地更加紧凑。这有利于降低对于底座的腔的空间的要求，更加容易将驱动模块、控制模块和电源模块集成到底座中。

优选地，机器人系统还包括固定在所述腔内的至少一个架，并且所述控制器包括固定于所述架上的至少一个模块。比如，上述模块为驱动模块、控制模块或电源模块。通过将上述各个模块分别布置在不同的架上，使得其排列地更加紧凑。这有利于降低对于底座的腔的空间的要求，更加容易将驱动模块和控制模块集成到底座中。

优选地，控制模块和电源模块位于所述腔内，并且控制模块固定在所述机械臂内的电动机附近。因为减小了被集成在底座内的模块的数量，所以被集成的模块的体积降低了。这有利于底座的集成。

优选地，在所述顶面开有孔，用于将所述腔内的电缆导出到所述腔外。

附图说明

图1示出传统的机器人系统；

图2示出根据本实用新型的实施例的机器人系统；

图3示出根据本实用新型的实施例的机器人系统的底座；

图4示出根据本实用新型的实施例的机器人系统的底座的内部结构；

图5示出根据本实用新型的另一个实施例的机器人系统的底座的内部结构；和

图6示出根据本实用新型的另一个实施例的机器人系统。

具体实施方式

图2示出根据本实用新型的实施例的机器人系统。如图2所示，机器人 系统2包括机械臂系统20和控制器21。机械臂系统20包括机械臂200和支持机械臂200的底座201。与图1所示的现有机器人系统不同，本实用新型的机器人系统2的控制器21位于机械臂系统20的底座201内，即底座201不仅起到支持机械臂200的作用，而且还收纳控制器21。通过采用这种配置，即将控制器21和机械臂系统20合二为一，至少带来如下优势：

减小机器人系统所占用的空间并简化了机器人系统的组成部分，从而系统可移动性增强；

工业应用现场安装方便快捷、节省空间，省去了现场安装时的连接，减少了因连接而引起的故障；以及

抛掉了既长又复杂的通信电缆和动力电缆，由此缩短电缆长度。

图3示出根据本实用新型的实施例的机器人系统的底座。如图3所示，底座3为一铸件，其被至于安装表面F上。底座3包括顶面30、底面31、侧面32和由顶面30、底面31、侧面32围成的腔33。底面31被固定在安装表面F上，并且机械臂通过诸如螺栓一样的连接件固定在顶面30上。