[实用新型]一种仿真机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种能实现漫步、舞剑、劈叉仿人动作的仿真机器人。

背景技术

仿人机器人就是模仿人的形态而设计的机器人，即具有仿人的四肢和头部，能模仿人完成各种动作，适应外部环境，与人互动等功能。

目前多关节机器人都是先建立各关节的运动方程，然后通过电机的运动去模拟各关节的运动。这种方法计算繁琐，受机械加工精度影响较大。虽然在运动的起点和终止点平衡容易把握，但是运动过程中的平衡较难控制，从而导致失衡，变位等。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服已有仿人机器人精度和稳定性不足以及设计过程的繁琐，提供了一种仿人机器人，该机器人不仅能做到各点的平衡和运动的平稳，还能实现多种仿人姿势如漫步、舞剑等动作。

本实用新型解决其技术问题的技术方案：它由多个伺服电机、连接多个伺服电机的多个直流电机和将所有电机按照人体骨骼形状连接为一体的多个支架构成，其中：人体胸部由三个伺服电机组成，其中间伺服电机的伸出轴分别连接下体伺服电机和头部模块，对称连接在中间伺服电机两侧的伺服电机分别通过支架连接可向上运动的大臂伺服电机，大臂伺服电机通过连接板连接与其有相动运动的小臂伺服电机，小臂伺服电机通过两个支架与手腕直流电机相连接，形成机器人整个手臂；下体伺服电机两侧通过对称设置的三角形连接架分别连接大腿伺服电机，大腿伺服电机通过支架连接小腿伺服电机，小腿伺服电机通过支架连接与其有相对动动的脚部直流电机，形成人体整个腿部。

所述的脚部直流电机的底部设有起稳定作用的底脚盘。

本实用新型的仿真机器人，采用十二个伺服电机、四个直流电机通过支架按照人体骨骼形状连接而成，左右手臂可根据需要佩戴各种道具物件，机器人体胸部由三个伺服电机组成，中间电机伸出轴连接下体和头部，其余两电机分别设在中间电机两侧，连接两臂。各种连续运动可以分解为单足支撑、双足支撑、上身旋转、双臂单独运动，又可分解为正向、侧向及偏转三个方向的运动，该机器人的运动通过调节伺服电机的输入信号进行控制，通过电机在X、Y方向自由度的垂直叠加去实现空间的自由度，伺服电机和直流电机与单片机电源分开供应，使得该控制板体积小，且抗干扰能力强，运动过程通过程序控制，有多个自由度，丰富了仿人机器人的动作，并提高了两足机器人的灵活性，该仿人机器人能完成行走、侧步、爬台阶、舞剑、劈叉。其结构紧凑、便于控制，具有很高的娱乐性。

附图说明

附图是本实用新型仿真机器人的结构图。

图中：1-大腿伺服电机，2-支架，3-小腿伺服电机，4-支架，5-脚部直流电机，6-底脚盘，7-铝剑，8-手腕直流电机，9-支架，10-支架，11-小臂伺服电机，12-连接板，13-大臂伺服电机，14-支架五，15-伺服电机，16-头部模块，17-中间伺服电机，18-支架，19-下体伺服电机，20-三角形连接架。

具体实施方式

下面结合附图中的实施例对本实用新型作进一步的描述：

本实用新型的仿真机器人，由十二个伺服电机、四个直流电机和将所有电机按照人体骨骼形状连接为一体的多个支架构成，机器人体胸部由三个伺服电机组成，左右对称，中间伺服电机17的伸出轴分别连接下体伺服电机19和头部模块16，中间伺服电机17与下体伺服电机19之间连接有支架18，伺服电机15对称连接在中间伺服电机17两侧，成平衡对称固定，分别通过支架14连接左右手臂，左右手臂分别由大臂伺服电机13、小臂伺服电机11和手腕直流电机8构成，大臂伺服电机13与小臂伺服电机11通过连接板12连接，连接板12为铝制方形，一端开有槽，可使伺服电机11安装固定。小臂伺服电机11上固定有支架10，手腕直流电机8上固定有支架9，通过支架10、9将小臂伺服电机11和手腕直流电机8固定为一体，手腕直流电机8通过支架9固定有铝剑7，手腕直流电机8运动时，带动铝剑7随之动作；下体伺服电机19两侧通过对称设置的三角形连接架20分别连接大腿伺服电机1，大腿伺服电机1通过支架2连接小腿伺服电机3，支架2固定在伺服电机3上，小腿伺服电机3通过支架4连接与其有相对动动的脚部直流电机5，支架4铰接到脚部直流电机5的伸出轴上，构成人体整个腿部；脚部直流电机5的底部固定有起稳定作用的底脚盘6。