[实用新型]机器人云台预置位的控制系统

说明书

(一)技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人云台预置位的控制系统。

(二)背景技术

变电站设备巡检机器人是移动机器人的一种，它可代替人携带检测设备对变电站内电力设备进行检测，及时发现电力设备的故障，保证电力生产的安全。巡检机器人对电力设备进行检测的工作流程为：a)机器人按预定路线运行至指定位置；b)调用云台预置位，云台带动检测设备对准待检电力设备；c)采集待检设备状态数据。在整个检测过程中，云台处于承上启下的位置，其性能直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。

一般情况下，各个变电站内环境各不相同，并且待检电力设备数量多，因此所需云台预置位的个数很有可能超出目前传统云台所支持的最大预置位个数。传统云台的预置位存储于云台控制器的硬件存储器内，其个数受硬件存储器以及云台控制协议字长所支持预置位调用个数的限制，如果云台应用于所需预置位个数大于其最大预置位个数的场合，虽然可人为对所设定预置位进行分类，并通过预置位复用的方法解决云台预置位数量不足的问题，但预置位复用过程中需要在变电站内各个位置对已有的预置位进行反复调用并分类，操作繁琐，人员工作量大，并且复用预置位处因受到云台控制精度的限制，其设备检测效果很难达到最佳要求。现在的预置位控制方法存在上述技术瓶颈，云台生产厂家的产品基本上都只有诸如64、128、256等这些有限量的预置位，很多情况下无法满足多种功能实现的需要，也就是无法满足云台最大预置位数小于实际需要预置位数的场合。

(三)发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种云台预置位的控制系统，使预置位数量不受硬件存储器及其控制协议预置位索引字长限制，从而可以获得较大数量的云台预置位。

根据本发明的第一个方面，机器人云台预置位的控制系统，其包括：

云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；

控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及

控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。

现在，根据本发明的技术方案描述本发明的操作，由于云台预置位存储于控制终端处的控制终端数据库中，预置位数量不再受云台控制器硬件存储器容量的限制；预制操作中控制终端和云台之间所传输的是预置位位置数据，传输方式是数据传输方式，解决了云台控制协议以预置位索引方式操作预置位所带来的预置位数量受控制协议字字长限制的问题，显然的一点是，目前云台控制器硬件存储器容量一般都是几kBye，而数据库则完全脱离了这种限制，理论上可以无限扩充。

另一方面，由于利用了控制终端数据库集中管理各个云台上的预置位数据，可以充分利用数据库的优势，优化预置位操作，提高监测效率.

(四)附图说明

图1为本发明云台预置位的控制系统实施例的拓扑图。

图2为本发明的一种控制终端预置位基本操作流程图。

图3为本发明的一种云台控制器预置位基本操作流程图。

图中：1、控制终端，2、控制终端数据库，3、RS485总线控制器，31、云台控制器，32、云台控制器。

(五)具体实施方式

下面结合说明书附图描述本发明的优选实施方案，

附图1示出了本发明技术方案的具体实施例的一种云台预置位的控制系统配置图，其包括：

云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；

控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；以及

控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。

为了便于通过控制终端集中控制多个云台控制器，所述控制终端通过总线驱动器与连接于相应总线上的云台控制器相连，在总线上可以设多个云台控制器节点，以及云台设备节点。

所述总线驱动器采用具有目前云台控制器标准接口的RS485总线驱动器，便于与现有云台控制器相兼容。

参见说明书附图2和3，其中附图2示出了基于本发明技术方案的实施例的一种云台预置位的控制方法流程图，不过为了更好地阐述该控制方法，首先，上述云台预置位的控制系统中所提到的控制指令串，由于本方案基于云台预置位位置数据的传输，所以其中不必包含索引字节，因此其采用了以下结构的控制指令串的帧结构：