[实用新型]一种用于移动机器人的轮-腿移动机构

权利要求书

1.一种用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：包括摆腿机构、减震机构和主动轮，所述摆腿机构的摆动腿一侧连接有主动轮，另一侧连接减震机构的一端，所述减震机构为两个，沿摆腿机构的中心线对称设于摆动腿两侧，且减震机构的另一端连于摆腿机构的横板上。

2.按照权利要求1所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的摆腿机构包括摆腿驱动机构、横板、摆动轴、轴承、摆动腿、端盖和电位计，摆动腿的一端通过轴承安装于摆动轴上，摆动轴一端通过横板与用于连接机器人的摆腿驱动机构输出端连接，另一端设有与轴承相接触的轴端法兰盘，电位计的固定部分与摆动轴连接，旋转部分与端盖连接。

3.按照权利要求2所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的摆动腿为中空结构，其一端带有轴孔，另一端带有第二法兰盘，且两端为半圆弧的柱型结构，其轴孔与所述摆动轴相配合，在所述第二法兰盘上柱型的两侧对称开有用于安装减震机构的第二安装孔。

4.按照权利要求2所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的横板一侧为中间带有第一法兰盘，两端带有第一安装孔的板型结构，另一侧为与摆腿驱动机构输出端相配合的法兰盘结构，其两端的第一安装孔分别与两个减震机构上轴的第三法兰盘连接，中间的第一法兰盘与摆动轴的法兰盘端连接。

5.按照权利要求2所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的摆动轴一端开有凹槽，另一端为与横板第一法兰盘相配合的法兰盘结构。

6.按照权利要求2所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的电位计固定部分是通过轴端法兰盘相连的电位计固定法兰盘与摆动轴连接，旋转部分通过与其相配合的第五法兰盘与端盖连接。

7.按照权利要求6所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的电位计固定法兰盘一端带有圆孔，一端为开口槽型结构，且开口槽型端为法兰盘结构，其圆孔与电位计的固定端配合。

8.按照权利要求1所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的减震机构包括上轴、下轴、上轴承、下轴承、上支柱、下支柱、上挂钩、下挂钩、弹性阻尼元件、铜套、限位板、限位柱、上轴承端盖和下轴承端盖，上、下支柱分别通过上、下轴承安装在上、下轴上，上、下支柱内部均开有空腔，在上支柱的空腔内设有铜套，在下支柱的空腔内设有限位柱，所述限位柱另一端带有凸台，置于铜套内，并沿铜套内壁上下移动，在上支柱及铜套端部设有限位板，所述限位板内壁与限位柱外壁为滑动配合结构，弹性阻尼元件置于铜套及限位柱内，两端分别通过上、下挂钩置于上、下支柱内部，上、下轴均在一端连接有法兰盘，另一端设有轴承端盖，且上、下轴结构相对减震机构中心对称，上、下轴承端盖分别与上、下支柱栓接。

9.按照权利要求1所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的主动轮包括电机减速机组件、固定法兰盘和车轮，电机减速机组件位于固定法兰盘的内部，其输出端穿过固定法兰盘与车轮连接，固定端与固定法兰盘的一端连接，固定法兰盘的另一端与摆腿机构摆动腿的外侧连接。

10.按照权利要求9所述的用于移动机器人的轮-腿移动机构，其特征在于：所述的固定法兰盘为一端带有孔，另一端为开口槽型结构，所述孔与电机减速机组件的输出端相配合，开口槽端与电机减速机组件的固定端相配合。