[实用新型]可同时转动、摆动、夹动的夹持机构

说明书

所属技术领域

本实用新型涉及机械臂的执行机构，尤其适用于仿蟹螯的机械夹持机构

背景技术：

一般地说，机械臂由操控机构、动方源、支撑构件、传动机构和执行机构构成。执行机构还可以称其为机械手、机械爪、机械抓取机构、机械夹持机构等等。虽然名称不同，而其功能是大同小异的——将目标物与机械臂固连。

中国专利“一种机械手装置”(申请号02128173.4)和“工业机械手”(申请号94112791.5)，公开的机械手，可以实现同时转动、摆动、夹动的功能，但是结构复杂，成本高。

中国专利“一种机械夹持装置”(申请号200520029785.1)公开了一种机械夹持装置，虽然结构简单，但是不能同时实现转动、摆动、夹动的功能。

特别是对于仿蟹螯的仿真机械臂，已有技术缺乏仿真性。

发明内容：

本实用新型提供一种结构简单，成本低廉，可以同时转动、摆动、夹持的机械夹持装置。该机械夹持装置也可以放在仿蟹螯的外壳里。

本实用新型中的臂杆是支承构件。在臂杆的端部，固连有轴套，与轴套动连的旋转轴，其一端与摆动轴套侧面成T型固连；摆动轴套与夹具横梁通过摆动轴和具有轴孔的横梁耳铰连；旋转拉线通过导轮改变拉动方向后缠绕在旋转轴上或者缠绕在与旋转轴固连的槽轮上。不同的槽轮直径，可以获得不同的传动比。旋转拉线与操控机构连接。这里所说的拉线，是由软管及穿过软管的绞线组成的。如自行车的手刹车拉线，摩托车的油门拉线等。显然，拉动拉线，可以使旋转轴及夹具旋转。夹具由横梁以及其铰连的上夹和下夹构成，其上夹和下夹之间安装有弹簧和通过滑轮改变传动方向的夹动拉线。左摆动拉线与右摆动拉线分别安装在与夹具固连的摆动杆两端。对于仿蟹螯的仿真机械臂，只需上夹与横梁铰连就可以了。弹簧可以是压簧，也可以是拉簧。弹簧与夹动拉线安装在横梁前后的不同位置，可以获得“常开”或者“常闭”的螯夹状态。无论是弹簧和/或夹动拉线放置在横梁的后面时，为了使夹具可以自由摆动，应在旋转轴和摆动轴套之间固连一个连轴架，并且摆动轴套与连轴架尽可能垂直。

本实用新型结构简单，特别是采用了拉线传动，占用空间小，可放在仿蟹螯的外壳里。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1-1是本实用新型正视构造图；

图1-2是本实用新型俯视构造图；

图2是第二个实施例的机构运动示意图；

图3是第二个实施例的结构示意图。

图中1上夹，2下夹，3滑轮，4滑轮架，5夹动拉线，6横梁，7摆动轴，8横梁耳，9槽轮，10连结架，11臂杆，12销，13旋转轴套，14导轮架，15旋转拉线，16导轮，17槽轮，18旋转轴，19摆动轴套，20上夹轴，21弹簧，22摆动杆，23右摆动拉线，24左摆动拉线，25连轴架。

具体实施方式

在图1中，上夹(1)，下夹(2)和横梁(6)构成夹具。上夹(1)与横梁(6)通过上夹轴(20)铰连。在上夹(1)和下夹(2)之间安装有弹簧(21)和通过安装在滑轮架(4)上滑轮(3)改变方向的夹动拉线(5)，滑轮架(4)安装在下夹(2)上，夹动拉线(5)的上端与上夹(1)连接。由于是在横梁前安装的弹簧，所以当弹簧(21)是压簧时(如图1)，夹具是处于常开状态；如果是拉簧，那么夹具处于常闭状态。拉线应与之配合。本实施例中，夹动拉线(5)与弹簧(21)同侧，因此当拉动夹动拉线(5)时，上夹(1)和下夹(2)闭合，松动拉线时，则其开启。如果用于仿蟹螯的夹持机构，可在上夹(1)和下夹(2)上安装仿蟹钳的锯齿状蟹钳套。

在横梁(6)上焊接的具有轴孔的横梁耳(8)与摆动轴(7)、摆动轴套(19)组成铰链。在夹具——最好是在横梁(6)上，有一与夹具固连的摆动杆(22)。右摆动拉线(23)与左摆动拉线(24)分别安装在摆动杆(22)的两端，显然，只要拉动拉线，夹具就会随之摆动。

在摆动轴套(19)上焊接有一与其配合的旋转轴(18)，旋转轴(18)上固连一槽轮(9)，旋转轴套(19)上固连一装有导轮(16)的导轮架(14)，旋转拉线(15)通过导轮(16)改变拉动方向后缠绕在槽轮(9)上。如果是用滑动轴承，则旋转轴套(13)通过连结架(10)与臂杆(11)固连。连结架(10)与旋转轴套(13)亦固连，旋转轴(18)穿过旋转轴套(13)后，通过销(12)定位。如果是用滚动轴承，则与轴承配合的轴套直接与臂杆(11)固连，用旋转轴上的外卡簧与轴套上的内卡簧定位。臂杆(11)是机械臂的一部分。