[实用新型]混合驱动式比赛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是教学用机器人、比赛用机器人以及玩具机器人，尤其涉及此类机器人的行走机构。

背景技术

教学用机器人、比赛用机器人和玩具机器人的车体驱动行走机构，或为轮式，或为履带式，或者采用步行方式。以比赛机器人为例，其比赛场地较为特殊：光滑、带有坡路和障碍，这就要求比赛机器人具有强有力的爬坡能力、灵活的运动能力、高准确性的行动能力。而多腿步行行走机构存在动力结构复杂、运行方式受限、行走速度慢等问题；轮式行走机构存在的主要问题是：车体易卡止于爬坡转角或路面不平整障碍处，难以顺利完成行走任务；履带式行走机构虽克服了轮式行走机构存在的车体易受卡的技术问题，但加速性能不佳，转向的灵活性和准确性也无法保证。所以以上三种机器人行走机构都难以独自使机器人具有灵活的运动能力、高准确性的行动能力以及大驱动能力的技术要求。

发明内容

本实用新型的发明目的在于提供一种能够兼备转向灵活、爬坡及越障碍能力和加速性能强的混合驱动式比赛机器人。本实用新型提供的混合驱动式比赛机器人技术方案，其主要技术内容是：一种混合驱动式比赛机器人，其中的行走机构包括有由各自动力传动带动的至少一对驱动车轮和一对履带驱动付。

在上述的整体技术方案中，其履带驱动付的履带与地面的接触长度不小于机器人前、后落地轮或辊间的落地间距的1/2。

本实用新型公开的混合驱动式比赛机器人技术方案，其行走机构由驱动轮和履带驱动付有机的结合构成，这样既具有转向运行的灵活性和控制的准确性方面的优势，同时还具备牵引力大、通过能力强、转弯半径小、接地比压小、稳定性好等优点，从而大大提高了此类比赛机器人以及教学用机器人和玩具机器的综合运动能力，在越野、爬坡、越障等项目中具有更为突出的技术优势。

附图说明

附图是本混合驱动式比赛机器人的行走机构构成示意图。

具体实施方式

下面结合附图的具体实施结构详细说明本实用新型的技术内容。

如图所示的本混合驱动式比赛机器人，其行走机构是由设置于机器人车体6两对称侧的一对驱动轮1和一对履带驱动付5构成，由车体6的动力及传动机构带动机器人车体运行。在本实施结构设计中，一方面受车体布置范围限制，另一方面也为了提高本机器人的的越障能力，其履带驱动付5中的主动辊4高于落地轮或辊设置，其落地辊包括有于履带内另一端设置一对调整支重辊2，履带内、主动辊4和调整支重辊2间设置两对辅助支重辊3，辅助支重辊3的设置量可以根据车体重量增减。其中履带驱动付5的履带与地面的接触长度1不应小于机器人前后两落地轮或辊落地间距L的1/2，从而进一步提高本机器人的越障和通过能力。