[发明专利]并联机器人有效
申请号: | 200910310233.0 | 申请日: | 2009-11-23 |
公开(公告)号: | CN102069495A | 公开(公告)日: | 2011-05-25 |
发明(设计)人: | 张国庆;赵智明;周炯 | 申请(专利权)人: | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 518109 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 并联 机器人 | ||
技术领域
本发明涉及一种并联机器人。
背景技术
在机器人中常会采用并联机器人以实现多方位的快速运动,且并联机器人相对于串联机构具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高等优点,扩大了机器人的应用领域。
一种并联机器人,包括支架、可动平台以及连接于支架与可动平台之间的三条主动支链及一条转动支链。主动支链包括与支架固定连接的驱动装置、与可动平台铰接的第一连杆及铰接于驱动装置及第一连杆之间的第二连杆。驱动装置包括伺服电机及减速器,通过减速器来改变来调节主动支链中的第一连杆的转动速度。但是因为减速器的成本较高,所以此种并联机器人的整体制作成本较高。此外,减速器结构较为复杂,不便于维修。
发明内容
鉴于上述状况,有必要提供一种结构简单且成本较低的并联机器人。
一种并联机器人,包括支架、可动平台、连接于支架与可动平台之间的平移支链及转动支链,以及固定于支架上的第一动力装置及第二动力装置,第一动力装置驱动平移支链,第二动力装置驱动转动支链,第一动力装置包括主动轮,平移支链包括第一传动件及传动绳,第一传动件包括扇形传动部,传动绳的中部缠绕在该主动轮上,且其余部分缠绕在扇形传动部的弧形边缘上,使主动轮通过传动绳带动第一传动件转动。
上述并联机器人通过缠绕于第一动力装置的主动轮和平移支链的第一传动件的扇形传动部的传动绳来实现减速传动,省去了齿轮等结构复杂的装置,结构简单,且生产成本较低。此外,并联机器人的平移支链的平移角度通常在一定范围内,因此通过将第一传动件的扇形传动部的扇形角度根据平移角度来设置,而无需采用圆形齿轮,节省了空间,减少了转动惯量,使该并联机器人的结构简单且具有较高的传动精度。
附图说明
图1是本发明实施例的并联机器人的立体组合图。
图2是图1所示并联机器人的局部立体分解示意图。
图3是图1所示并联机器人的第二传动件的立体分解示意图。
图4是图2所示并联机器人IV处的放大示意图。
图5是图1所示并联机器人的平移支链的局部立体分解示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施方式对本发明提供的并联机器人作进一步详细说明。
请参阅图1,本发明实施例提供的并联机器人100包括一个支架10、一个可动平台20、连接于支架10与可动平台20之间的三个平移支链40及一个转动支链60,以及固定于支架10上的三个第一动力装置30及一个第二动力装置50。
支架10基本呈圆形,自支架10的边缘沿朝向其中心部的方向开设有三个安装口11,该三个安装口11等间距地形成于支架10的台面上。支架10对应于每个安装口11下方设有一个连接部13,每个连接部13中安装有支撑轴承131。支架10的中心还贯通开设有安装孔15。当然,支架10也可以为三角形等其他形状。
请同时参阅图2和图4,可动平台20大致呈圆柱形,其周缘上凸出形成有三个连接部21,每个连接部21上开设有连接孔211。
该三个第一动力装置30分别安装于支架10上方靠近三个安装口11处,以提供三个平移支链40的动力。第一动力装置30包括马达31及与马达31固定连接的主动轮33。
每个平移支链40包括一个第一传动件41、一个第二传动件43、多根传动绳45及两个固定组件47。该第二传动件43与该第一传动件41可转动连接。该多根传动绳45的中部缠绕在第一动力装置30的主动轮33上,且其余部分缠绕在第一传动件41上。两个固定组件47将传动绳45的两端固定在第一传动件41上。
第一传动件41包括扇形传动部411、传动杆413及转轴415。扇形传动部411的弧形边缘形成有多个相互平行的导向槽4112。导向槽4112沿扇形传动部411的周向延伸。传动杆413自扇形的圆心远离扇形传动部411延伸形成,其远离扇形传动部411的一端开设有连接孔4131。转轴415基本垂直穿过传动杆413。扇形传动部411的扇形角度根据并联机器人100所需要的平移角度设置。
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