[发明专利]并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，包括支架、可动平台、连接于支架与可动平台之间的平移支链及转动支链，以及固定于该支架上的第一动力装置及第二动力装置，该第一动力装置驱动该平移支链，该第二动力装置驱动该转动支链，其特征在于：该第一动力装置包括主动轮，该平移支链包括第一传动件及传动绳，该第一传动件包括扇形传动部，该传动绳的中部缠绕在该主动轮上，且其余部分缠绕在该扇形传动部的弧形边缘上，该主动轮通过该传动绳带动该第一传动件转动。

2.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该平移支链还包括连接该第一传动件与可动平台的第二传动件。

3.如权利要求2所述的并联机器人，其特征在于：该第一传动件还包括自该扇形传动部的圆心延伸形成的传动杆，该传动杆与第二传动件可转动连接。

4.如权利要求2所述的并联机器人，其特征在于：该传动件还包括转轴，该支架上形成有连接部，该转轴可转动连接于该连接部。

5.如权利要求4所述的并联机器人，其特征在于：该支架还包括设置于该连接部内的支撑轴承，该支撑轴承套设于该转轴上。

6.如权利要求2所述的并联机器人，其特征在于：该第二传动件为四连杆结构。

7.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该第一传动件还包括固定该传动绳的固定组件，该固定组件将该传动绳的末端固定于该扇形传动部上。

8.如权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：该固定组件包括固定于该从动轮上的定位件及与该定位件连接的紧固件，该紧固件与该传动绳固定连接。

9.如权利要求3所述的并联机器人，其特征在于：该固定组件还包括弹性件，该紧固件具有头部，该弹性件套设于该紧固件上，且卡持于该紧固件的头部及该定位件之间。

10.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该扇形传动部的弧形边缘上开设有导向槽，该传动绳缠绕于所述螺旋槽中。