[发明专利]家用静音型拖地机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种家用服务机器人中的清洁机器人，具体而言是一种家用静音型拖地机器人。

背景技术

目前，家庭清洁机器人多采用吸尘式，这种方式的机器人原型有德国Kaercher公司生产的RC3000，英国Dyson的DC06的智能吸尘器，irobot公司的Scooba等。其中Scooba机器人的功能较完善。这些机器人都是通过内置吸尘器以负压方式吸除室内地板上的尘土，工作噪音大且耗电量大；结构复杂，成本高；路径规划方式多为基于光声碰撞传感器的螺旋线模式、沿墙模式和绕障模式及其组合，常常对同一区域进行多次清扫，浪费时间和电量，工作效率不高。市场售价较高，无法普及。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术清洁机器人噪音大、工作效率低的不足，提供一种噪声低、耗能小、效率高、价格便宜的家用静音型拖地机器人。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：一种家用静音型拖地机器人，其设有车体、驱动机构、控制系统，驱动机构包括驱动电机和左右两个驱动轮，左右两个驱动轮安装于车体前端两侧，控制系统包括单片机、外围电路、简易码盘、测距传感器、内存扩展模块、红外遥控模块和电源模块，其特征在于：所述车体中部安装有拖布装载传送机构和加湿机构，所述拖布装载传送机构包括安装于车体前端的多个同步带轮、用于连接多个同步带轮的连接杆、驱动连接杆的直流减速电机、为拖布提供正压力的滚子、安装于所述同步带轮和滚子上的同步带；所述加湿机构包括水箱、控制水箱注水的电磁铁、杠杆、出水筛；车体尾部安装有升降机构，所述升降机构底部安装一万向轮。

本发明所述的升降机构包括固定于车体的机体连接件、安装于机体连接件上的直流减速电机、安装于所说直流减速电机输出轴上的主动齿轮、与主动齿轮啮合的圆柱形齿条、齿条导向机构、安装于升降机构底部的万向轮。所述升降机构用于升降滚子兼作万向轮。

本发明家用静音型拖地机器人在车体上安装拖布装载传送机构和加湿机构，对照现有技术，本发明采用同步带式传送拖布，可以自动对拖布加湿和装卸；电磁铁控制水箱对拖布进行间歇性注水，对拖布的湿度进行控制。在导航定位方面，本发明采用基于距离序列跟踪的方式，用较低成本实现了地面高效清理和全区域覆盖。同步带采用间歇性转动，使得固着在同步带上的拖布可以实时更新工作面，从而保证拖地质量。本发明摒弃了吸尘器除尘方式、噪声低、耗能小、可方便快捷地实现拖布安装及更换，新的路径规划方式避免了重复清扫，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步说明。

图1是本发明的组成结构示意图。

图2是本发明加湿机构结构示意图。

图3是本发明拖布装载传送机构结构示意图。

图4是本发明升降机构结构示意图。

图中标号是：1.防撞机构，2.车体，3.测距传感器，4.驱动机构，5.加湿机构，6.升降机构，7.拖布装载传送机构，51.电磁铁，52.进气管，53.水箱，54.杠杆，55.出水筛，61.直流减速电机，62.主动齿轮，63.机体连接件，64.齿条导向机构，65.圆柱形齿条，66.万向轮，71.同步带轮，72.连接杆，73.直流减速电机，74.同步带，75.滚子。

具体实施方式

从图1中可以看出，一种家用静音型拖地机器人，其设有防撞机构1、车体2、驱动机构4、加湿机构5、升降机构6、拖布装载传送机构7及硬件控制系统等。驱动机构4包括驱动电机和左右两个驱动轮，左右两个驱动轮安装在于车体2前端两侧，控制系统包括单片机、外围电路、简易码盘、测距传感器3、内存扩展模块、红外遥控模块和电源模块等，测距传感器3安装在车体2上四个角上。所述控制系统的单片机能够控制左右两驱动轮的电机、以及升降机构的电机、同步带轮转动电机和注水塞开闭，所述红外遥控模块用于手动操作机器人按照预定的路径行驶，再通过测距传感器建立距离序列库，从而通过距离匹配算法使机器人按照规划的路径行走。上述防撞机构1、驱动机构4及控制系统组成结构和现有技术基本相同，不在详述。

本发明所述车体2中部安装有加湿机构5和拖布装载传送机构7，车体尾部安装有升降机构6。